子女已经成年，父母在诉讼离婚时一般不可以约定直接给子女经济帮助费作为法律义务，但在特定情形下，父母可能自愿给予子女经济支持。以下从不同角度对此问题进行分析：

一、法律义务角度

1. 抚养费支付义务终止：

   • 根据《中华人民共和国民法典》及相关司法解释，父母对子女的抚养义务通常至子女年满18周岁为止。子女成年后，父母在法律上不再承担抚养费的支付义务，除非存在特殊情况。

2. 特殊情况下的抚养费：

   • 特殊情况包括子女仍在接受高中及其以下学历教育、因身体或精神原因不能独立生活、丧失或部分丧失劳动能力等。在这些情况下，如果子女无法通过自己的劳动收入维持基本生活，父母可能仍需负担必要的抚养费。但这种抚养费并非基于离婚时的经济帮助约定，而是基于父母对子女的法定抚养义务。

3. 离婚经济帮助制度：

   • 离婚经济帮助制度适用于离婚时一方生活困难的情形。根据《民法典》第一千零九十条，离婚时，如果一方生活困难，有负担能力的另一方应当给予适当帮助。然而，这种帮助是针对离婚双方当事人的，而非子女。因此，父母在诉讼离婚时，不能基于离婚经济帮助制度约定给子女经济帮助费。

二、自愿约定角度

1. 父母自愿给予经济支持：

   • 尽管法律上没有强制要求父母在子女成年后离婚时给予经济帮助费，但父母可能出于情感、道德或其他考虑，自愿约定给予子女一定的经济支持。这种约定是双方真实意思的表示，只要不违反法律规定，就是有效的。

2. 离婚协议中的约定：

   • 如果父母在离婚协议中自愿约定给予成年子女经济帮助费，并且该约定不违反法律、行政法规的强制性规定，不违背公序良俗，那么该约定对双方具有法律约束力。子女可以依据离婚协议中的约定，要求父母履行给付经济帮助费的义务。

三、实际操作与建议

1. 明确约定内容：

   • 如果父母决定在离婚协议中约定给予成年子女经济帮助费，应当明确约定帮助费的数额、支付方式、支付期限等具体内容，以避免后续产生纠纷。

2. 考虑子女实际情况：

   • 父母在约定给予成年子女经济帮助费时，应当充分考虑子女的实际情况，如子女的经济状况、生活需求、教育需求等，确保约定的帮助费能够真正起到帮助子女的作用。

3. 法律咨询与审查：

   • 在签订离婚协议前，父母可以咨询专业律师，对协议内容进行法律审查，确保协议内容合法、有效，并且能够充分保护子女的合法权益。