结论前置：自愿赡养父母责任书需明确双方身份信息、房产赠与条件、赡养义务具体内容、违约责任及争议解决方式，并建议公证增强法律效力。以下是具体撰写要点及示例条款：

一、核心撰写要点

1. 双方身份信息
   需写明赠与人（父母）与受赠人（子女）的姓名、身份证号、联系方式及住址，确保主体明确。

2. 房产赠与条件

   • 明确房产地址、产权证号及赠与范围（如整套房产或部分份额）。
     
   • 注明赠与生效条件（如“本协议生效后，父母将房产过户至子女名下”）。

3. 赡养义务具体内容

   • 经济支持：约定每月赡养费金额、支付方式及时间（如“子女每月5日前支付父母赡养费2000元”）。
     
   • 生活照料：明确照料频率（如“每周探望父母不少于3次”）或护理安排（如“父母患病时，子女需全程陪护”）。
     
   • 精神慰藉：可约定定期陪伴、节日关怀等义务（如“每年春节、中秋，子女需接父母同住”）。

4. 违约责任

   • 若子女未履行赡养义务，父母有权撤销赠与并要求返还房产。
     
   • 约定违约金或赔偿标准（如“每逾期一日支付赡养费，按未付金额的5%支付违约金”）。

5. 争议解决方式
   建议选择“协商不成，向房产所在地人民法院提起诉讼”，避免管辖争议。

6. 公证与备案
   协议签署后，建议至公证处办理公证，增强法律效力；同时可至不动产登记中心备案。

二、示例条款（简化版）

自愿赡养父母责任书
甲方（赠与人）：张三，身份证号×××，住址×××
乙方（受赠人）：李四，身份证号×××，住址×××

鉴于：

1. 甲方系乙方父母，自愿将名下房产（地址：×××，产权证号：×××）赠与乙方；
   
2. 乙方自愿承担对甲方的赡养义务。
   

双方约定如下：

1. 房产赠与：甲方于本协议生效后30日内，将房产过户至乙方名下。
   
2. 赡养义务：
   
   • 乙方每月5日前支付甲方赡养费2000元；
     
   • 乙方每周探望甲方不少于3次，并承担甲方日常医疗费用；
     
   • 甲方患病时，乙方需全程陪护。
     
3. 违约责任：若乙方未履行赡养义务，甲方有权撤销赠与，乙方需在30日内返还房产。
   
4. 争议解决：协商不成，向房产所在地法院起诉。
   

甲方（签字/捺印）：______  日期：______
乙方（签字/捺印）：______  日期：______

三、注意事项

1. 法律合规性：避免约定“以放弃继承权为条件”等无效条款（《民法典》第1127条）。
   
2. 证据留存：建议通过银行转账支付赡养费，并保留探望照片、医疗记录等证据。
   
3. 动态调整：若父母健康状况变化，可签订补充协议调整赡养内容。
   

如有进一步疑问（如协议公证流程、赡养费标准合理性等），可直接向我咨询，我将结合具体案例为您详细解答。