举报后与对方公司签订自愿赔偿协议，并不一定构成敲诈勒索。判断的关键在于签订协议的过程和相关情节是否符合敲诈勒索的构成要件。以下从不同角度进行分析：
若存在非法占有目的及威胁、要挟手段：
- 如果一方以非法占有为目的，对另一方实施威胁、要挟等手段，迫使对方签订赔偿协议，这种情况下可能构成敲诈勒索。例如，通过威胁曝光隐私、毁坏名誉等方式迫使对方签订赔偿协议，即使表面上是对方“自愿”，也属于敲诈行为。
若协议基于平等、自愿、真实意思表示：
- 如果赔偿协议是在双方平等、自愿、真实意思表示的基础上签订，没有欺诈、胁迫等违法情形，那么该协议就是合法有效的，不算敲诈。例如，双方基于民事纠纷，经协商一致达成的赔偿协议，且不存在任何强迫行为，这样的协议是受法律保护的。
若协议存在重大误解或显失公平：
- 签订协议后，若出现重大误解、显失公平等情况，受损方可以通过法律途径请求变更或撤销协议。但这并不等同于敲诈，而是法律赋予受损方的救济权利。例如，如果赔偿金额明显过高或过低，与实际损失不符，受损方可以依法请求调整。
法律建议：
- 在签订自愿赔偿协议前，务必确保协议内容合法、合规，且双方是在平等、自愿的基础上达成一致。
- 如果对协议内容或签订过程存在疑虑，建议咨询专业律师，以确保自身权益不受侵害。
- 若在签订协议后发现存在欺诈、胁迫等违法情形，应及时向相关部门举报，并依法维护自身权益。
可能的法律后果：
- 如果构成敲诈勒索，行为人可能面临刑事处罚，包括有期徒刑、拘役或罚金等。
- 如果协议合法有效，双方应履行协议义务。若一方不履行，另一方可以依法向法院提起诉讼，要求对方履行或承担违约责任。
总之，举报后与对方公司签订自愿赔偿协议是否构成敲诈勒索，需根据具体情况进行准确判断。如有任何疑虑或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。