立即代履行在特定情况下并不需要事先作出要求排除妨碍、恢复原状的行政决定，但一般情况需要。以下是对此问题的详细分析：
一般情况下的代履行
根据《中华人民共和国行政强制法》第五十条的规定，行政机关依法作出要求当事人履行排除妨碍、恢复原状等义务的行政决定后，如果当事人逾期不履行，且经催告仍不履行，同时其后果已经或者将危害交通安全、造成环境污染或者破坏自然资源的，行政机关可以代履行，或者委托没有利害关系的第三人代履行。在这种情况下，代履行是建立在行政机关已经作出要求排除妨碍、恢复原状的行政决定基础之上的。
立即代履行的特殊情况
然而，根据《中华人民共和国行政强制法》第五十二条的规定，存在一种特殊情况，即需要立即清除道路、河道、航道或者公共场所的遗洒物、障碍物或者污染物，且当事人不能清除的，行政机关可以决定立即实施代履行。在这种情况下，代履行并不需要事先作出要求排除妨碍、恢复原状的行政决定。但行政机关应当在事后立即通知当事人，并依法作出处理。
代履行的程序与要求
无论是一般情况下的代履行还是立即代履行，行政机关都需要遵守一定的程序和要求。例如，代履行前需要送达决定书，载明当事人的姓名或者名称、地址，代履行的理由和依据、方式和时间、标的、费用预算以及代履行人等信息。代履行时，作出决定的行政机关应当派员到场监督。代履行完毕，行政机关到场监督的工作人员、代履行人和当事人或者见证人应当在执行文书上签名或者盖章。此外，代履行的费用按照成本合理确定，由当事人承担，但法律另有规定的除外。代履行不得采用暴力、胁迫以及其他非法方式。
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