醉驾有事故自首并取得谅解书，并不一定能免诉，最终是否免诉需由司法机关根据案件具体情况进行综合判断。以下是从多个角度对此问题的详细分析：

1. 醉驾的法律性质：

   • 醉驾行为构成危险驾驶罪，依据《中华人民共和国刑法》第一百三十三条之一的规定，醉酒驾驶机动车将受到拘役和罚金的处罚。这是公诉案件，由人民检察院负责决定是否提起公诉。

2. 自首与谅解书的作用：

   • 自首是犯罪嫌疑人归案后如实供述自己罪行的行为，根据法律规定，自首可以从轻或者减轻处罚。
   • 谅解书是被害人对犯罪嫌疑人表示谅解的书面材料，它在一定程度上能反映犯罪嫌疑人的行为得到了被害人的宽恕，是检察院审查起诉时会考虑的一个因素，可能对从轻处理起到积极作用。

3. 影响免诉的关键因素：

   • 醉驾情节轻重：包括酒精含量、驾驶情节（如是否初犯、偶犯，驾驶时间、路线等）以及是否造成严重后果等。
   • 悔罪表现：犯罪嫌疑人归案后的态度，是否积极配合公安机关调查，以及是否主动采取措施减少危害后果等。
   • 谅解书的真实性和合理性：谅解书的出具必须符合法律规定和司法程序，确保其真实有效。
   • 其他综合因素：如犯罪嫌疑人的社会背景、家庭情况、工作状况等，也可能在司法机关的综合判断中起到一定的作用。

4. 司法实践中的考量：

   • 在司法实践中，法院会全面审视案件的所有细节，包括但不限于上述提到的关键因素。即使醉驾者获得了谅解书并自首，但如果醉驾情节严重，造成了严重的后果，或者悔罪表现不佳，仍然很难避免被起诉和受到相应的法律制裁。

5. 法律建议：

   • 对于醉驾者而言，最重要的是认识到醉驾行为的严重性和危害性，积极配合司法机关的调查和处理。
   • 如果获得了谅解书并自首，可以将其作为争取从轻处理的一个重要依据，但并不能保证必然免诉。
   • 如有任何法律问题或疑虑，建议直接向我咨询，我会根据具体情况提供专业的法律建议和帮助。

综上所述，醉驾有事故自首并取得谅解书，虽然可以作为争取从轻处理的一个重要依据，但并不能保证必然免诉。具体是否可以免诉，需要由司法机关根据案件的实际情况进行全面、细致的综合判断。