醉驾摩托车有事故自首并取得谅解书，并不一定能保证不起诉，但存在不起诉的可能性。以下是从不同角度对此问题的详细分析：

1. 醉驾行为的法律性质：

   • 醉驾行为构成危险驾驶罪，依据《中华人民共和国刑法》第一百三十三条之一的规定，醉酒驾驶机动车将受到拘役和罚金的处罚。这意味着，醉驾本身是一种违法行为，且可能构成犯罪。

2. 自首与谅解书的作用：

   • 自首是犯罪嫌疑人主动向司法机关投案，并如实供述自己罪行的行为。根据法律规定，自首可以从轻或者减轻处罚。
   • 谅解书是被害人对犯罪嫌疑人表示谅解的书面材料，它在一定程度上能反映犯罪嫌疑人的行为得到了被害人的宽恕，是检察院审查起诉时会考虑的一个因素，可能对从轻处理起到积极作用。

3. 不起诉的条件：

   • 根据法律规定，对于犯罪情节轻微，依照刑法规定不需要判处刑罚或者免除刑罚的，人民检察院可以作出不起诉决定。
   • 在醉驾案件中，如果醉驾情节显著轻微、危害不大，且具有自首、谅解书等从宽情节，检察院有可能根据法律规定和具体情况作出不起诉决定。

4. 影响不起诉的关键因素：

   • 醉驾情节轻重：包括酒精含量、驾驶时间、路线、是否造成严重后果等。如果血液酒精含量较低，且未造成严重后果，犯罪情节相对轻微，可能增加免诉的可能性。
   • 悔罪表现：犯罪嫌疑人归案后是否如实供述自己的罪行，有无积极配合公安机关调查，以及是否主动采取措施尽量减少危害后果等，都是评估悔罪表现的重要指标。
   • 谅解书的真实性和合理性：谅解书的出具必须符合法律规定和司法程序，确保其真实有效。

5. 司法实践中的考量：

   • 在司法实践中，法院会全面审视案件的所有细节，包括但不限于上述提到的关键因素。即使醉驾者获得了谅解书并自首，但如果醉驾情节严重，造成了严重的后果，或者悔罪表现不佳，仍然很难避免被起诉和受到相应的法律制裁。

综上所述，醉驾摩托车有事故自首并取得谅解书，虽然可以作为争取从轻处理的一个重要依据，但并不能保证必然不起诉。具体是否可以不起诉，需要由司法机关根据案件的实际情况进行全面、细致的综合判断。如果您或您身边的人正面临此类法律问题，建议直接向我咨询，以便获得更具体、更专业的法律建议。