认识错误并不必然要求有犯罪故意。认识错误在刑法中是一个复杂的概念，它既可以发生在故意犯罪中，也可以发生在过失犯罪中。下面我将详细解释这一点：
认识错误与犯罪故意的关系：
- 犯罪故意要求行为人明知自己的行为会发生危害社会的结果，并且希望或者放任这种结果发生。在故意犯罪中，认识错误可能表现为对象错误、打击错误、因果关系错误等。这些错误并不影响犯罪故意的成立，只要行为人主观上具有犯罪的故意，客观上实施了犯罪行为，即可认定为故意犯罪。
- 例如，在对象错误中，行为人误把甲对象当作乙对象加以侵害，但甲对象与乙对象体现相同的法益，根据法定符合说，仍应认定为故意犯罪既遂。
认识错误与过失犯罪：
- 在过失犯罪中，行为人没有预见到自己的行为可能发生危害社会的结果，或者虽然预见到但轻信能够避免。这种情况下，认识错误也可能发生，比如行为人误以为自己能够避免危害结果的发生，但实际上未能避免。
- 例如，驾驶员在驾驶过程中误判路况，导致交通事故，就属于过失犯罪中的认识错误。
特殊情况下的认识错误：
- 假想犯罪：行为人误以为自己的行为构成犯罪，但实际上并不构成犯罪。这种情况下，行为人不应对其行为承担刑事责任。
- 假想的不犯罪：行为人误以为自己的行为不构成犯罪，但实际上构成犯罪。这种情况下，应依法处理。
综上所述，认识错误并不必然要求有犯罪故意。它既可以发生在故意犯罪中，也可以发生在过失犯罪中。在具体案件中，需要结合行为人的主观心态、客观行为以及危害结果等因素来综合判断。如果您有具体的法律问题或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。