针对“偷内衣可以要求赔偿吗”这一问题，首先我们需要明确几个核心点：一是是否存在偷窃行为，二是偷窃行为是否导致了损害，三是赔偿的法律依据和范围。
是否存在偷窃行为：
- 如果确实存在偷窃内衣的行为，并且这一行为被证实，那么偷窃者应当承担相应的法律责任，包括可能的刑事责任和民事责任。
- 如果偷窃行为被误认或诬陷，如上述案例中的唐女士，那么被误认或诬陷者有权要求澄清事实，并可能根据法律规定要求赔偿。
偷窃行为是否导致了损害：
- 偷窃内衣本身是对财产权的侵犯，如果偷窃行为导致了内衣所有者的财产损失（如内衣的价值、寻找内衣的费用等），那么偷窃者应当赔偿这部分损失。
- 如果偷窃行为还导致了其他损害，如精神损害（如上述案例中唐女士所遭受的），并且这种损害在法律上是可以被认定的，那么偷窃者还应当赔偿精神损害抚慰金。
赔偿的法律依据和范围：
- 根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，侵害他人财产的，应当承担民事责任，包括赔偿损失等。
- 精神损害赔偿的法律依据主要见于《最高人民法院关于确定民事侵权精神损害赔偿责任若干问题的解释》，其中规定了精神损害赔偿的适用范围和条件。
综上所述，偷内衣如果导致了损害，受害者是可以要求赔偿的。赔偿的范围可能包括内衣的价值、寻找内衣的费用以及可能的精神损害抚慰金等。但需要注意的是，赔偿的前提是偷窃行为被证实，并且损害确实存在且可以量化。如果偷窃行为被误认或诬陷，被误认或诬陷者也有权根据法律规定要求赔偿。
因此，在处理这类问题时，建议受害者首先收集证据，证明偷窃行为的存在和损害的发生，然后依据法律规定向偷窃者或相关责任人提出赔偿要求。如果遇到困难或不确定如何操作，可以寻求专业律师的帮助。