业委会未经开发商许可收停车费，这一行为的合法性主要取决于其是否获得了业主大会的合法授权以及是否遵循了相关法律法规。以下是对此问题的详细分析：

1. 业主大会的授权是关键：

   • 根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，业主可以设立业主大会，并选举业主委员会来共同决定有关共有和共同管理权利的事项。
   • 如果业委会收取停车费的行为得到了业主大会的合法授权（需满足三分之二以上的业主参与表决，并经参与表决的业主过半数同意），那么该行为在程序上是合法的，即便未经开发商许可，也不影响其合法性。

2. 利用小区公共区域的合法性：

   • 小区内的道路、绿地等公共区域通常属于全体业主共有。
   • 业委会在将这些公共区域划定为停车位并收费前，必须获得业主大会的明确授权。
   • 所收取的停车费在扣除合理成本后，应归全体业主所有，并用于补充专项维修资金或按业主大会的决定使用。

3. 与开发商的关系：

   • 开发商在小区建设完成后，通常会将小区的管理权移交给业主大会和业委会。
   • 因此，业委会在收取停车费时，主要需考虑业主大会的授权和法律法规的约束，而非开发商的许可。

4. 可能的不合法情况：

   • 如果业委会未获得业主大会的授权就擅自决定收取停车费，那么这一行为将违反《民法典》的相关规定，属于不合法行为。
   • 同样，如果业委会在收费过程中违反了相关法律法规，如未进行公示、收费标准不合理等，也会使其收费行为变得不合法。

综上所述，业委会未经开发商许可收停车费的合法性主要取决于其是否获得了业主大会的合法授权以及是否遵循了相关法律法规。如果满足这些条件，那么该行为是合法的；反之，则可能构成不合法行为。如有任何疑问或纠纷，建议业主及时与业委会沟通，并咨询当地法律专业人士以获取更准确的法律意见。