针对您提出的问题“离婚四年一直陪伴孩子，还可以起诉要回孩子监护人吗”，首先我们需要明确一点：在法律上，父母对子女都有平等的监护权，无论是否离婚。然而，监护权的实际行使可能会根据具体情况和法律规定有所调整。

从您提供的情况来看，您已经离婚四年，并且一直陪伴着孩子。这意味着在这段时间里，您实际上已经在履行监护职责。如果您希望进一步明确或改变监护权的安排，比如希望获得法律上的唯一监护权，那么您确实可以考虑通过法律途径来寻求解决。

具体来说，您可以向法院提起诉讼，请求确认或变更监护权。在诉讼过程中，法院将会考虑一系列因素，包括孩子的最佳利益、父母的监护能力、孩子与父母的亲密关系以及任何可能影响孩子福祉的其他因素。

值得注意的是，仅仅因为您一直陪伴孩子，并不意味着您就能自动获得法律上的唯一监护权。法院将会综合考虑所有相关因素，并作出最符合孩子利益的决定。

另外，如果您和孩子的生活状况稳定，且没有其他紧急或特殊的情况需要改变监护权，那么法院可能会倾向于维持现有的监护安排。因此，在决定是否提起诉讼之前，您可能需要仔细考虑自己的动机和期望，以及这一行动可能对孩子产生的影响。

总的来说，虽然您可以考虑通过法律途径来寻求监护权的确认或变更，但在做出决定之前，请务必咨询专业的法律人士，并仔细权衡所有相关因素。同时，也要确保您的行动符合孩子的最佳利益。