公司未缴纳社保，离职后确实可以申请劳动仲裁。以下是对这一问题的详细解答：

一、法律依据

• 《中华人民共和国劳动争议调解仲裁法》：该法明确规定了劳动者与用人单位之间因社会保险等发生的争议，属于劳动仲裁的范畴。若公司未依法为劳动者缴纳社会保险，劳动者有权向劳动争议仲裁委员会提出仲裁申请。
• 《社会保险法》：该法也规定了用人单位有为劳动者缴纳社会保险的法定义务。若公司未履行此义务，劳动者在离职后有权通过法律途径维护自己的权益。

二、申请劳动仲裁前的准备

1. 收集证据：劳动者应准备好相关证据，如劳动合同、工资发放记录、工作证、社保缴纳记录（或未缴纳的证明）等，以证明劳动关系的存在及公司未缴纳社保的事实。
2. 明确请求事项：在劳动仲裁申请书中，应明确列出自己的请求事项，如要求公司补缴在职期间的社保费用，或给予相应的经济补偿等。

三、劳动仲裁流程

1. 提交申请：将劳动仲裁申请书及相关证据提交至当地的劳动争议仲裁委员会。
2. 等待受理：劳动争议仲裁委员会将在收到申请后五日内进行审查，认为符合受理条件的，将受理并通知申请人；不符合受理条件的，将书面通知申请人不予受理，并说明理由。
3. 审理裁决：若受理申请，劳动争议仲裁委员会将依据相关法律法规及证据进行审理，并作出裁决。

四、后续处理

• 若劳动者对仲裁结果不服，可在规定期限内向人民法院提起诉讼，进一步维护自己的权益。
• 若仲裁裁决生效，公司应履行裁决结果，如补缴社保费用或支付经济补偿等。

综上所述，公司未缴纳社保，离职后劳动者完全有权申请劳动仲裁来维护自己的合法权益。在申请过程中，劳动者应准备好相关证据，明确请求事项，并按照劳动仲裁流程进行操作。若对仲裁结果不服，还可进一步向人民法院提起诉讼。