司机与挂靠公司之间通常不形成劳动关系。下面我将从几个方面详细解释这一结论：

1. 挂靠关系的本质：

   • 挂靠是指车辆实际所有人将其车辆以另一单位（即挂靠单位）的名义进行运营。这种关系下，车辆实际所有人与挂靠单位之间签订挂靠协议，但挂靠单位并不直接参与车辆的实际运营和管理。

2. 劳动关系的特征：

   • 劳动关系是指用人单位与劳动者之间依法建立的一种法律关系，其中劳动者接受用人单位的管理，从事用人单位安排的工作，并从用人单位领取报酬。劳动关系具有人身从属性和经济从属性的特征。

3. 司机与挂靠公司的关系分析：

   • 在挂靠关系中，司机通常是由车辆实际所有人雇佣的，而不是由挂靠公司直接雇佣。司机的日常工作管理、薪酬待遇等均由车辆实际所有人负责，与挂靠公司无直接关联。
   • 挂靠公司只是允许车辆实际所有人以其名义进行运营，并从中收取一定的挂靠费用。挂靠公司并不对司机进行直接的管理和监督，也不承担向司机支付工资或提供其他劳动待遇的义务。

4. 法律依据：

   • 根据最高人民法院的相关答复（如2013民一他字第16号），个人购买的车辆挂靠其他单位且以挂靠单位的名义对外经营的，其聘用的司机与挂靠单位之间不具备劳动关系的基本特征，不宜认定其形成了事实劳动关系。

5. 实际案例：

   • 在实际案例中，如鹿邑县人民法院审理的某物流有限公司与挂靠车主及雇佣司机之间的劳动争议案，法院也判决确认挂靠车主雇佣的司机与被挂靠公司之间不存在劳动关系。

综上所述，司机与挂靠公司之间通常不形成劳动关系。这是因为挂靠关系本质上是一种合同关系，而非劳动关系；司机是由车辆实际所有人雇佣并管理的，与挂靠公司无直接的劳动关系。因此，在处理相关纠纷时，应明确区分挂靠关系与劳动关系的不同性质。如果你在这方面有任何疑问或需要进一步的法律咨询，请随时向我提问。