公司给保安签门卫协议书，这一行为本身并不违法，但其合法性和有效性需根据协议的具体内容以及相关法律法规来判断。

首先，从法律角度来看，公司有权与保安签订门卫协议书，以明确双方的权利和义务。这种协议书通常属于劳动合同的补充或特定岗位的职责说明，只要其内容不违反法律法规的强制性规定，且双方是在平等自愿的基础上签订的，那么该协议书就是合法的。

然而，需要注意的是，门卫协议书的内容必须合法、合理，且不能侵犯保安的合法权益。例如，协议中不能包含违反劳动法规定的条款，如过长的工作时间、过低的工资待遇、不合理的罚款或违约责任等。此外，协议中还应明确保安的工作职责、工作时间、薪酬待遇、休息休假、劳动保护等关键条款，以确保保安的权益得到充分保障。

在具体操作中，公司应确保门卫协议书的签订过程符合法律法规的要求。例如，公司应提前与保安进行充分沟通，解释协议的内容和意义，并确保保安在完全理解的基础上自愿签订。同时，公司还应将门卫协议书作为劳动合同的附件或补充协议，与劳动合同一起保存和管理。

综上所述，公司给保安签门卫协议书是合法的，但前提是协议内容必须合法、合理，且签订过程符合法律法规的要求。如果保安对协议内容有异议或认为自身权益受到侵犯，可以及时向公司提出或寻求法律援助。