约定债务人无法履行债务时保证人才承担保证责任，这种情况应认定为一般保证。具体分析如下：

一. 保证方式的认定

1. 一般保证的认定：根据《最高人民法院关于适用<中华人民共和国民法典>有关担保制度的解释》第二十五条规定，“当事人在保证合同中约定了保证人在债务人不能履行债务或者无力偿还债务时才承担保证责任等类似内容的，具有债务人应当先承担责任的意思表示的，人民法院应当将其认定为一般保证”。此规定明确指出了在保证合同中约定债务人无法履行债务时保证人才承担保证责任的情况，应被认定为一般保证。
2. 连带责任保证的排除：同样的，根据该解释，如果当事人在保证合同中约定保证人在债务人不履行债务或者未偿还债务时即承担保证责任、无条件承担保证责任等类似内容，不具有债务人应当先承担责任的意思表示的，才应当认定为连带责任保证。而在此问题中，明确约定了债务人无法履行债务时保证人才承担保证责任，因此不符合连带责任保证的认定条件。

二. 一般保证的特点

• 先诉抗辩权：在一般保证中，保证人享有先诉抗辩权，即在主合同纠纷未经审判或者仲裁，并就债务人财产依法强制执行仍不能履行债务前，有权拒绝向债权人承担保证责任。
• 诉讼地位：在一般保证中，债权人可以只列债务人为被告，也可以将债务人、保证人列为共同被告，但不能单独列保证人为被告。

综上所述，约定债务人无法履行债务时保证人才承担保证责任的情况，应认定为一般保证。这种保证方式下，保证人享有先诉抗辩权，且债权人在提起诉讼时不能单独列保证人为被告。如有进一步需要，您可以继续咨询我。