人行道设置路障，若未经许可，则是违法的。以下是对此问题的详细分析：

1. 法律规定：

   • 根据《中华人民共和国道路交通安全法》第三条，道路交通安全工作应遵循依法管理、方便群众的原则，保障道路交通的有序、安全和畅通。这一原则性规定为所有涉及道路交通的活动设定了基本框架，即任何行为都不得影响道路交通的正常运行，包括设置路障在内。
   • 该法第三十一条进一步明确规定，未经许可，任何单位和个人不得占用道路从事非交通活动。如果设置路障的行为被认定为占用道路从事非交通活动，且未经许可，那么就违反了这一法律条款。

2. 特殊情况的合法设置：

   • 因工程建设等需要占用、挖掘道路或者跨越、穿越道路架设、增设管线设施时，根据《中华人民共和国道路交通安全法》第三十二条，必须事先征得道路主管部门的同意；如果这一行为可能影响交通安全，还需要征得公安机关交通管理部门的同意。
   • 在这种情况下，设置路障是合法的，但前提是必须按照法定程序进行申请和审批，并确保不影响道路交通安全。

3. 法律责任：

   • 根据《中华人民共和国道路交通安全法》第一百零四条，未经批准，擅自挖掘道路、占用道路施工或者从事其他影响道路交通安全活动的，由道路主管部门责令停止违法行为，并恢复原状；同时，可以依法给予罚款。
   • 如果擅自设置路障导致通行的人员、车辆及其他财产遭受损失的，还应依法承担赔偿责任。

综上所述，人行道设置路障的行为必须严格遵守《中华人民共和国道路交通安全法》的相关规定。未经许可擅自设置路障是违法的，可能会面临法律的制裁和赔偿责任。因此，在实际操作中，应严格按照法定程序进行申请和审批，以确保道路交通的有序、安全和畅通。如果你有相关法律问题或需要进一步的咨询，请直接向我提问。