当发现身份证被别人注册了公司，您可以通过以下步骤来注销该公司：
一、初步措施
收集证据：
- 尽可能收集能证明该公司注册与您无关的材料，例如身份证丢失证明、报警记录等。
与借用人协商：
- 如果知道是谁使用了您的身份证注册公司，首先尝试与其协商，劝其自动注销公司，并准备相关印章及法人资料以便注销流程。
二、正式注销流程
向公司注册部门投诉：
- 如果协商无果，您可以向公司注册所在地的工商行政管理部门提交注销申请及相关证明材料。
- 工商部门会对申请进行审核，若材料齐全且符合规定，将启动注销程序。
涉及的其他环节：
- 在注销过程中，可能需要登报公示，以告知相关利害关系人该公司的注销事宜。
- 同时，需处理公司的税务、债务等相关事宜，确保公司在注销前不存在遗留问题。
法律程序：
- 根据《中华人民共和国公司法》的相关规定，公司注销需要经过清算、制作清算报告、报送公司登记机关等步骤。
- 公司登记机关在收到申请后，会进行审查并公告公司终止。
三、法律救济途径
向公安机关报案：
- 如果情况严重，您可以向公安机关报案，因为冒用他人身份是违反治安管理的行为，情节严重的甚至可以构成犯罪。
- 公安机关在处罚冒用者时，也会将公司违规的相关材料转交给工商局，以便进一步处理。
寻求法律赔偿：
- 您还可以向法院提起诉讼，要求冒用者赔偿因冒用行为给您造成的损失。
- 在此过程中，您需要提供充分的证据证明自己的身份被冒用以及因此遭受的损失。
综上所述，注销被他人冒用身份证注册的公司需要您采取一系列步骤，并可能需要法律救济来维护自己的合法权益。请务必保持冷静，逐步处理，并寻求专业法律建议以确保您的权益得到最大保护。