爷爷奶奶可以代领小朋友的身份证，但需要满足一定的条件和提供必要的材料。

首先，代领人需要是同户的成年直系亲属，这意味着爷爷奶奶需要与小朋友在同一户口簿上。其次，代领时需要持《居民身份证领取凭证》、居民户口簿、如果小朋友之前有旧身份证（比如到期、损坏等换领情形的）也需要带上，同时还需要提供一份委托书以及代领人（即爷爷奶奶）自己的身份证。

在满足上述条件并提供完整材料后，爷爷奶奶就可以到派出所代领小朋友的身份证了。代领时，代领人需要在《居民身份证核验、发放登记簿》上签名确认。另外，小朋友本人应在收到证件后1个月内，持证件到省内就近的公安派出所进行证件核验。

总的来说，虽然爷爷奶奶可以代领小朋友的身份证，但需要满足一定的条件并准备必要的材料。如果对于具体的办理流程或材料有任何疑问，建议咨询当地的派出所或公安综合服务窗口以获取最准确的信息。