未成年人身份证到期确实需要监护人陪同前往办理换领新证。根据《中华人民共和国居民身份证法》的相关规定，未满十六周岁的公民，由监护人代为申请领取居民身份证。当未成年人的身份证到期时，他们同样需要监护人的陪同来办理换领手续。

在具体办理过程中，除了需要携带未成年人的居民户口簿和原身份证外，还需要提供监护人的居民身份证、居民户口簿以及能证明监护关系的材料（如户口簿、出生证等）。此外，根据一些地区的具体规定，可能还需要提供其他相关材料，比如居住信息、数字相片采集检测回执等。

办理时限方面，公安机关通常会在受理之日起的一定时间内（如30日或45日，具体根据地区而异）发放新的居民身份证。如果申请人选择了快递领取方式，那么新证制好后会直接通过邮政公司快递给申请人。

总之，未成年人身份证到期换领需要监护人的陪同，并携带好相关证件和材料前往指定地点办理。如有任何疑问或需要进一步的帮助，建议咨询当地公安机关或户籍管理部门。