要判断一个停车场是否合法，可以从以下几个方面进行综合考量：

一、查看停车场是否具备合法经营资质

1. 经营性停车场的定义：根据相关规定，经营性停车场是指面向社会开放并提供有偿机动车停放服务的公共、配建、临时停车场和道路停车泊位。这里的关键是“面向社会开放”，即面向社会不特定公众开放。如果停车场仅对小区业主、访客、园区商户等相对特定的主体收费，则不认定为经营性停车场，而属于小区或园区自我管理、自我服务行为。

2. 备案情况：合法的经营性停车场通常需要在相关部门进行备案。你可以询问停车场管理人员或查看停车场内是否公示了备案信息，包括备案号、备案时间等。如果停车场未能提供这些信息，或者信息不完整、不真实，那么其合法性就值得怀疑。

二、检查停车场收费是否合规

1. 定价形式：机动车停放服务收费实行政府定价、政府指导价、市场调节价三种定价形式。政府定价、政府指导价的停车场通常适用于具有自然垄断经营性质和公益性特征的停车设施，如城市道路路内停车泊位、政府全额或参与投资建设的公共停车场等。这些停车场的收费标准由政府统一制定或设定上限，不能随意调整。而市场调节价的停车场则由经营者根据经营成本、市场供求关系和竞争状况自主确定收费标准。

2. 明码标价：合法的停车场应当在显著位置公示收费标准、计费方式、投诉电话等信息，以便车主了解并监督。如果停车场未按规定明码标价，或者利用虚假的或者使人误解的价格手段进行价格欺诈，那么其收费行为就是不合规的。

3. 价格优惠政策：政府定价、政府指导价的停车场通常会有一些价格优惠政策，如对特定车辆（如新能源汽车、残疾人车辆等）的停车优惠。如果停车场不落实这些价格优惠政策，那么其收费行为也是不合规的。

三、了解停车场设置是否合法

1. 土地权属：如果停车场设置在闲置空地上，那么需要明确该空地的权属情况。合法的停车场应当合法取得相应的使用权，不得占用公共空间私自设置。

2. 遵守相关法律法规：在设置临时停车场时，需要遵守土地管理、物业管理、道路安全、消防安全等相关法律法规的具体规定。例如，停车场不得影响消防通道、人行道等公共设施的正常使用。

3. 备案手续：对于经营性停车场，在设置后还需要向相关部门办理备案手续。你可以询问停车场管理人员或查看停车场内是否公示了备案信息，以确认其是否完成了备案手续。

四、综合判断与维权

1. 综合判断：在了解了上述信息后，你可以综合判断停车场是否合法。如果停车场在经营资质、收费合规性、设置合法性等方面都存在问题，那么其合法性就值得怀疑。

2. 维权途径：如果你发现停车场存在违法行为或不合规行为，可以向相关部门进行举报投诉。例如，你可以向市场监管部门举报停车场的乱收费行为，或者向城管部门举报停车场的非法设置行为。

总之，判断一个停车场是否合法需要综合考虑多个方面。如果你对停车场的合法性有疑问，建议及时向相关部门咨询或举报投诉，以维护自己的合法权益。