结论：小剐蹭走保险是否需要交警出具认定书，需分情况讨论，具体如下：

1. 双方对事故责任无争议
   若事故仅造成轻微财产损失（如车漆剐蹭、保险杠凹陷等），且双方对事故责任划分无异议（例如一方全责、双方同等责任等），则无需等待交警出具认定书。此时可通过以下方式处理：

   • 快速理赔流程：双方拍摄现场照片（含车辆位置、碰撞细节、车牌号等）、交换联系方式及保险信息，直接联系保险公司定损理赔；
     
   • 自行协商协议：签署《交通事故自行协商协议书》（部分地区可通过“交管12123”APP在线生成），明确责任比例后报保险处理。
     

2. 双方对事故责任存在争议
   若任何一方对事故原因、责任划分有异议（例如认为对方变道违规、自己无过错等），则必须报警并等待交警到场处理。交警会根据现场勘查、监控录像等证据出具《道路交通事故认定书》，该文书是保险公司定责理赔的核心依据。若未取得认定书，保险公司可能以“责任不明”为由拒绝赔付或拖延处理。

3. 特殊情形需注意

   • 单方事故：若剐蹭仅涉及自身车辆（如撞到路边护栏），且无第三方财产损失或人员伤亡，可直接报保险，无需交警介入；
     
   • 涉及人员受伤：即使剐蹭轻微，若有人员受伤（包括轻微擦伤），必须报警并由交警处理，否则可能因“逃逸”或“未保护现场”承担法律责任；
     
   • 异地事故：部分地区对异地车辆事故要求更严格，建议优先报警并取得认定书，避免后续理赔纠纷。
     

建议：为减少纠纷风险，即使事故轻微，也建议拍摄完整现场照片、记录对方信息，并保留沟通记录（如微信、录音）。若对责任划分不确定，优先报警处理更稳妥。如有进一步疑问，可直接向我咨询具体操作流程。