结论前置：公司未与您签订书面劳动合同的行为是违法的，且您有权要求公司支付未签订书面劳动合同的双倍工资差额。
法律背景与解释：
劳动合同的签订要求：
- 根据《中华人民共和国劳动合同法》第十条的规定，建立劳动关系，应当订立书面劳动合同。已建立劳动关系，未同时订立书面劳动合同的，应当自用工之日起一个月内订立书面劳动合同。这意味着，公司必须在您入职后的一个月内与您签订书面劳动合同。
未签订劳动合同的法律后果：
- 如果公司未在规定时间内与您签订书面劳动合同，根据《中华人民共和国劳动合同法》第八十二条的规定，公司应当向您每月支付二倍的工资。这一规定旨在保护劳动者的权益，鼓励公司及时与劳动者签订书面劳动合同，明确双方的权利和义务。
双倍工资差额的计算：
- 在您的情况下，由于公司已经连续两年未与您签订书面劳动合同，您有权要求公司支付从入职后第二个月起至满一年前的双倍工资差额。具体来说，如果您的月工资为X元，那么公司应当支付您11个月的双倍工资差额（因为第一个月不需要支付双倍工资），即11X元。但需要注意的是，这一权利的行使受到一年仲裁时效的限制，即您需要在知道或应当知道权利被侵害之日起一年内申请劳动仲裁。
特殊情况说明：
- 如果公司能够证明未签订书面劳动合同是由于您的过错导致的，比如您拒绝签订或故意拖延签订，那么公司可能不需要支付双倍工资差额。但在您的情况下，由于您已经工作了五年，且公司连续两年未与您签订书面劳动合同，这一抗辩理由很难成立。
法律建议：
- 收集证据：首先，您需要收集能够证明您与公司存在劳动关系的证据，如工资条、工作证、考勤记录等。这些证据将有助于您在劳动仲裁中证明自己的主张。
- 与公司协商：在收集到足够证据后，您可以尝试与公司进行协商，要求公司支付未签订书面劳动合同的双倍工资差额。如果公司同意支付，那么您可以与公司签订书面协议，明确支付金额和支付时间。
- 申请劳动仲裁：如果公司拒绝支付或协商无果，您可以向当地的劳动仲裁委员会申请劳动仲裁。在申请劳动仲裁时，您需要提交仲裁申请书、证据材料等文件。劳动仲裁委员会将依法审理您的案件，并作出裁决。
后续行动：
- 如果您决定申请劳动仲裁，建议您在申请前咨询专业律师（虽然这里不能直接推荐自己，但您可以随时向我咨询相关法律问题），以确保您的仲裁申请符合法律要求，并提高胜诉的几率。
- 在劳动仲裁过程中，您需要积极配合仲裁委员会的工作，按时参加庭审活动，并如实陈述事实和提供证据。
希望以上解答能够帮助您理解公司未签订书面劳动合同的法律后果，并为您提供一些有用的法律建议。如果您有任何其他问题或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。