可以起诉，但能否胜诉需根据具体情况判断。在只有签收单而没有正式合同的情况下，能否通过法律途径维护自身权益，主要取决于以下几个因素：

一、签收单的法律效力

1. 签收单作为证据：签收单，如果包含了双方当事人的信息、交易内容、签收时间等关键要素，且能够证明双方之间存在某种法律关系（如租赁关系），那么它就可以作为证据在法庭上使用。
2. 签收单与合同的关系：虽然签收单不是正式的合同，但在某些情况下，它可以被视为合同的一部分或补充证据。特别是当签收单上明确记载了租赁物的名称、数量、租金、租赁期限等关键条款时，其证明力会更强。

二、起诉的条件与胜诉可能性

1. 起诉条件：根据《民事诉讼法》的相关规定，起诉需要满足一定的条件，包括原告与本案有直接利害关系、有明确的被告、有具体的诉讼请求和事实理由等。在只有签收单的情况下，只要这些条件得到满足，你仍然可以提起诉讼。
2. 胜诉可能性：胜诉的可能性则取决于你能否提供足够的证据来支持你的主张。除了签收单外，你还可以尝试收集其他相关证据，如转账记录、聊天记录、证人证言等，以证明双方之间存在租赁关系以及对方未履行合同义务的事实。

三、不同情况下的法律建议

1. 如果签收单内容详尽：如果签收单上详细记载了租赁物的信息、租金、租赁期限等关键条款，且双方对此无争议，那么你的胜诉可能性会相对较大。在这种情况下，你可以直接向法院提起诉讼，要求对方履行合同义务或承担违约责任。
2. 如果签收单内容简略或存在争议：如果签收单上的内容较为简略，或者双方对签收单上的某些条款存在争议，那么你可能需要提供更多的证据来支持你的主张。在这种情况下，我建议你先尝试与对方进行协商，看是否能够达成和解协议。如果协商无果，你可以考虑咨询专业律师，制定更详细的诉讼策略。

四、风险提示

1. 证据不足的风险：在只有签收单的情况下，如果无法提供其他相关证据来支持你的主张，那么你可能会面临证据不足的风险。这可能导致法院无法认定双方之间存在租赁关系或对方未履行合同义务的事实，从而影响你的胜诉可能性。
2. 诉讼成本与时间：诉讼需要投入一定的时间和金钱成本。在决定提起诉讼前，你需要权衡这些成本与可能获得的收益之间的关系。如果诉讼成本过高或时间过长，可能会对你的生活和工作造成不利影响。

总结与建议：在只有签收单而没有正式合同的情况下，你仍然可以提起诉讼来维护自身权益。但能否胜诉则取决于你能否提供足够的证据来支持你的主张。因此，我建议你先尝试收集其他相关证据，并咨询专业律师的意见。如果你有任何法律问题或需要进一步的帮助，请随时向我咨询。