可以起诉，但需分情况讨论，具体如下：

1. 诉讼时效问题
   根据《劳动争议调解仲裁法》第二十七条规定，劳动争议申请仲裁的时效期间为一年，从当事人知道或应当知道权利被侵害之日起计算。但若公司未缴纳社保的行为处于持续状态（如前三年未缴，今年才开始缴纳），则时效从违法行为终止之日（即今年开始缴纳时）起算。因此，若您现在发现前三年未缴社保，且公司今年才开始缴纳，仍在诉讼时效内，可依法主张权利。

2. 主张权利的内容

   • 补缴社保：您可要求公司补缴前三年未缴纳的社保费用（包括养老保险、医疗保险、失业保险等），但需注意，个人承担部分需由您自行补缴，公司仅承担单位应缴部分。
     
   • 经济补偿：若因公司未缴社保导致您无法享受社保待遇（如医疗报销、失业金等），可要求公司赔偿实际损失。但需提供相关证据（如医疗费用单据、失业证明等）。
     
   • 解除合同补偿：若您以公司未缴社保为由提出解除劳动合同，可依据《劳动合同法》第三十八条、第四十六条主张经济补偿金（按工作年限计算，每满一年支付一个月工资）。

3. 操作建议

   • 先协商后诉讼：建议先与公司协商补缴社保或赔偿损失，若协商无果，再向当地劳动监察大队投诉或申请劳动仲裁。
     
   • 保留证据：收集劳动合同、工资条、工作证明等材料，证明劳动关系及公司未缴社保的事实。
     
   • 注意时效：若公司今年已开始缴纳社保，但您仍想主张前三年权利，需在一年内提起仲裁或诉讼，避免超期。

总结：您仍有权起诉公司补缴前三年社保或主张相关赔偿，但需注意诉讼时效及证据收集。如有进一步疑问，可直接向我咨询具体操作流程。