结论前置：针对您已签技术开发合同但对方一直未付款且项目已全部研制成功的情况，您可以通过友好协商、发送律师函、提起诉讼或申请仲裁等方式来维护自己的权益。以下是对这些方式的详细阐述：

1. 友好协商：

   • 法律背景：根据《民法典》的相关规定，合同双方应当按照约定全面履行自己的义务。对方未按照合同约定支付款项，已构成违约。
   • 建议：您可以首先尝试与对方进行友好协商，明确表达您的诉求，即要求对方按照合同约定支付款项。在协商过程中，您可以提供项目已研制成功的证据，如验收报告、测试报告等，以增强您的说服力。
   • 可能后果：如果对方同意支付款项，那么问题将得到圆满解决。如果对方拒绝支付或提出不合理的要求，您可以考虑采取其他法律手段。

2. 发送律师函：

   • 法律背景：律师函是律师代表当事人向对方发出的正式法律文件，具有法律上的警示作用。
   • 建议：如果协商无果，您可以委托律师向对方发送律师函，明确告知对方其违约行为及可能承担的法律责任，要求对方在规定期限内支付款项。
   • 可能后果：律师函的发送可能会对对方产生一定的心理压力，促使其重新考虑支付款项的问题。如果对方仍然拒绝支付，您可以考虑提起诉讼或申请仲裁。

3. 提起诉讼：

   • 法律背景：根据《民事诉讼法》的相关规定，当事人有权向人民法院提起诉讼，要求对方履行合同义务或承担违约责任。
   • 建议：如果对方拒绝支付款项且协商、律师函均无果，您可以向人民法院提起诉讼，要求对方支付款项及可能产生的违约金、利息等。在提起诉讼前，您需要准备好相关证据，如合同、验收报告、沟通记录等。
   • 可能后果：如果法院判决对方支付款项，对方必须履行判决。如果对方不履行，您可以申请强制执行。

4. 申请仲裁：

   • 法律背景：如果合同中约定了仲裁条款，或者双方在事后达成了仲裁协议，您可以向约定的仲裁机构申请仲裁。
   • 建议：仲裁是一种相对快速、灵活的纠纷解决方式。您可以根据合同中的仲裁条款或双方达成的仲裁协议，向仲裁机构提交仲裁申请，要求对方支付款项。
   • 可能后果：仲裁机构将根据双方提供的证据和法律规定作出裁决。如果裁决对方支付款项，对方必须履行裁决。如果对方不履行，您可以向人民法院申请强制执行。

额外建议：

• 在采取任何法律手段之前，建议您先仔细审查合同条款，确保自己的诉求有合同依据。
• 保留好所有与项目相关的证据，如合同、沟通记录、验收报告等，以备不时之需。
• 如果您对法律程序不熟悉，建议您委托专业律师代理，以确保您的权益得到充分维护。

如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。