非人防车位20年后无偿使用是否合法，需根据具体情况判断，主要取决于租赁合同的约定以及相关法律法规的规定。以下从不同角度进行详细分析：
一、租赁合同约定
合同有明确约定：
- 如果非人防车位的租赁合同中明确规定了20年租赁期满后无偿续租的条款，且该条款是双方在平等、自愿基础上，经过充分协商达成的一致意见，不存在欺诈、胁迫等导致合同可撤销的情形，那么该条款可能被认定为有效。在此情况下，承租人在合同期满后就享有无偿继续使用该车位的权利。
合同无约定或约定不明确：
- 若合同中没有相关规定，或者规定不明确，那么20年租赁期限届满后，是否续租以及续租的条件（包括是否无偿）需要出租方（通常是开发商或受委托的物业管理公司）和承租方重新协商确定。出租方有权根据自身情况和市场因素等决定是否续租以及续租的租金标准等。
二、法律法规规定
租赁期限的法律限制：
- 根据《中华人民共和国民法典》第七百零五条的规定，租赁期限不得超过二十年。超过二十年的，超过部分无效。这是法律的强制性规定，任何租赁合同都必须遵守。因此，即使合同中约定了20年后无偿续租，如果新的租赁期限（即续租部分）超过了20年，那么超过部分也是无效的。
无偿使用的法律性质：
- “无偿使用”通常指的是在租赁期限届满后，使用者无需再支付租金即可继续使用车位。然而，这种无偿使用并非法律强制保护的权利，其实现需基于双方协议及当地法律法规的具体规定。如果协议中没有明确约定或法律法规有特别规定，使用者可能会面临无法继续无偿使用车位的风险。
三、实际操作建议
审查合同条款：
- 承租人在签订非人防车位租赁合同时，应仔细审查合同条款，特别是关于租赁期限和续租条件的约定。确保合同条款明确、合法，并符合自身利益。
咨询法律意见：
- 如果对合同条款或相关法律法规存在疑问，承租人应及时咨询专业律师（即我）的法律意见。我可以根据具体情况提供准确的法律解释和建议，帮助承租人维护自身权益。
协商续租事宜：
- 在租赁期限届满前，承租人应与出租方协商续租事宜。如果希望继续无偿使用车位，应明确表达这一意愿，并尝试与出租方达成一致意见。如果无法达成一致意见，承租人应考虑支付租金续租或寻找其他车位。
关注法律法规变化：
- 承租人应关注相关法律法规的变化，特别是关于租赁期限和车位使用管理的规定。如果法律法规发生变化，可能影响车位的续租和使用条件。
总结来说，非人防车位20年后无偿使用是否合法，取决于租赁合同的约定以及相关法律法规的规定。承租人在签订合同时应仔细审查条款，并在租赁期限届满前与出租方协商续租事宜。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。