派遣人员与派遣公司主要签订的是劳动合同。以下是对这一问题的详细解释：
劳动合同的签订：
- 根据《中华人民共和国劳动合同法》的相关规定，劳务派遣单位（即派遣公司）应当与被派遣劳动者（即派遣人员）订立二年以上的固定期限劳动合同。这是为了保障派遣人员的劳动权益，确保他们有一个稳定的工作期限和相应的劳动保障。
- 劳动合同中应当明确约定派遣人员的工作岗位、工作地点、劳动报酬、社会保险等关键条款，以保障派遣人员的合法权益。
劳动合同的必备条款：
- 除了上述提到的关键条款外，劳动合同还应当包含用人单位的名称、住所和法定代表人或者主要负责人；劳动者的姓名、住址和居民身份证或者其他有效身份证件号码；劳动合同期限；工作内容和工作地点；工作时间和休息休假；劳动报酬；社会保险；劳动保护、劳动条件和职业危害防护；以及法律、法规规定应当纳入劳动合同的其他事项。
劳务派遣协议与劳动合同的区别：
- 需要注意的是，劳务派遣协议是派遣公司与用工单位之间签订的，用于明确双方在劳务派遣中的权利和义务。而劳动合同则是派遣公司与派遣人员之间签订的，用于规范双方之间的劳动关系。
- 劳务派遣协议的内容通常包括派遣岗位和人员数量、派遣期限、劳动报酬和社会保险费的数额与支付方式，以及违反协议的责任等。但这并不影响派遣公司与派遣人员之间劳动合同的签订和执行。
法律建议：
- 对于派遣人员来说，在签订劳动合同时，应仔细阅读合同条款，确保自己的权益得到充分保障。特别是关于劳动报酬、社会保险、工作时间和休息休假等关键条款，要明确无误并符合自己的期望。
- 如果派遣人员在签订或履行劳动合同过程中遇到任何问题或纠纷，可以及时向派遣公司提出并寻求解决方案。如果问题无法得到妥善解决，还可以考虑通过法律途径来维护自己的合法权益。
总结来说，派遣人员与派遣公司主要签订的是劳动合同，该合同应明确双方的权利和义务，并保障派遣人员的合法权益。在签订和履行劳动合同过程中，派遣人员应仔细阅读合同条款，并在遇到问题时及时寻求解决方案。如果你有任何具体的法律问题或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。