申请做伤残鉴定并不一定需要保险公司陪同。以下是详细分析：

1. 法律程序角度：伤残鉴定是依法进行的独立程序，其启动和进行主要依据《人体损伤致残程度分级》等规范，由具备资质的司法鉴定机构实施。只要符合鉴定条件（如伤情稳定、材料齐全），申请人可自行委托鉴定机构，无需保险公司参与。例如交通事故中，受害者可在治疗终结后，直接向鉴定机构提交病历、影像资料等材料申请鉴定。

2. 保险理赔角度：若伤残鉴定结果用于保险理赔，保险公司可能要求参与鉴定过程以确认伤情真实性。但这种要求并非法律强制，而是保险公司的内部流程。若保险公司拒绝认可自行鉴定的结果，可通过协商、投诉或诉讼解决争议。例如，若保险公司对鉴定结论有异议，可申请重新鉴定，但需承担相应费用及举证责任。

3. 实务建议：

   • 提前沟通：若涉及保险理赔，建议提前与保险公司确认鉴定要求（如指定机构、材料清单），避免后续纠纷。
   • 保留证据：自行鉴定时，务必保存好鉴定报告、缴费凭证等材料，以备保险公司质询或法律程序使用。
   • 法律救济：若保险公司无理拒绝理赔，可依据《保险法》第23条，通过诉讼要求其履行赔付义务，并主张逾期利息等损失。

总结：伤残鉴定可独立进行，保险公司陪同并非法定要求。但为减少理赔争议，建议根据保险合同约定或保险公司要求灵活处理。如有具体案件细节需进一步分析，可直接向我咨询。