核心结论：您需要先明确抵押行为的法律效力，再根据不同情况采取相应措施来拿回车辆，具体如下：

1. 若视频授权并非您真实意愿或存在欺诈、胁迫等情况
   • 抵押行为效力：根据《民法典》规定，一方以欺诈、胁迫的手段，使对方在违背真实意思的情况下实施的民事法律行为，受欺诈方或受胁迫方有权请求人民法院或者仲裁机构予以撤销。所以，如果视频授权是在您被朋友欺诈、胁迫等非真实意愿的情况下作出的，该抵押行为从法律角度可被撤销，自始不具有法律效力。
   • 拿回车辆方式：您可以收集能够证明视频授权并非您真实意愿的证据，比如当时被欺诈、胁迫的聊天记录、通话录音、证人证言等。然后向法院提起诉讼，请求撤销该抵押行为。在法院判决撤销抵押后，您就可以凭借生效的法律文书要求抵押权人返还车辆。
2. 若视频授权是您真实意愿，但朋友未经您同意将车辆实际交付给抵押权人或存在其他违规操作
   • 抵押行为效力：如果您明确视频授权朋友将车辆进行抵押，且授权内容合法有效，那么抵押行为在形式上是有效的。不过，如果朋友在抵押过程中存在未经您同意擅自处分车辆、未按照约定使用抵押款项等违反授权范围或法律规定的行为，您可能可以主张朋友的行为构成违约或侵权。
   • 拿回车辆方式：
     • 与朋友和抵押权人协商：您可以先尝试与朋友和抵押权人进行友好协商，说明朋友在抵押过程中的违规情况，要求他们返还车辆。如果朋友和抵押权人同意，可以签订书面协议，明确返还车辆的时间、方式等条款，以保障您的权益。
     • 通过法律途径解决：如果协商无果，您可以以朋友为被告，向法院提起诉讼，要求朋友承担违约责任或侵权责任，赔偿您因车辆被不当抵押所遭受的损失，并要求其协助您拿回车辆。同时，如果抵押权人存在过错，您也可以将其列为共同被告或第三人，要求其承担相应的法律责任。
3. 若视频授权是您真实意愿，且整个抵押过程合法合规
   • 抵押行为效力：在这种情况下，抵押行为是合法有效的，抵押权人依法对车辆享有抵押权。
   • 拿回车辆方式：
     • 偿还债务：根据《民法典》规定，债务人不履行到期债务或者发生当事人约定的实现抵押权的情形，抵押权人可以与抵押人协议以抵押财产折价或者以拍卖、变卖该抵押财产所得的价款优先受偿。所以，您要拿回车辆，需要先偿还朋友以车辆抵押所担保的债务，包括本金、利息、违约金等。在您偿还债务后，抵押权消灭，您可以要求抵押权人协助办理车辆解除抵押手续，从而拿回车辆。
     • 与抵押权人协商置换抵押物：如果您暂时无法偿还全部债务，可以尝试与抵押权人协商，用其他等值的财产置换车辆作为抵押物。在双方达成一致并办理相关手续后，您就可以拿回车辆。

后续建议：在处理此类问题时，建议您及时收集和保留相关证据，如视频授权文件、聊天记录、车辆行驶证等，以便在需要时维护自己的合法权益。如果您在操作过程中遇到任何疑问或困难，可以直接向我咨询，我会为您提供更详细的法律指导。