当发现朋友未经你同意将你的车抵押时，你可以按照以下步骤来要回你的车辆，并维护自己的合法权益：
一、明确车辆所有权与沟通协商
确认所有权：
- 确保你持有车辆的所有权证明，如车辆登记证、购车合同、行驶证等。
- 这些文件是证明你车辆所有权的关键证据。
与朋友沟通：
- 保持冷静，及时与朋友取得联系，指出其未经授权抵押你车辆的行为是不合法的。
- 要求朋友详细说明抵押情况，包括抵押对象、时间、地点及借款金额。
- 尝试通过友好协商解决问题，要求朋友尽快解除抵押并归还车辆。
与抵押权人沟通：
- 若知晓车辆被抵押给了谁，可主动联系抵押权人，出示车辆所有权证明。
- 说明朋友无权抵押，表明抵押行为无效，并要求返还车辆。
二、积极收集证据
为可能采取的法律行动准备充分证据，包括但不限于：
- 车辆所有权证据：行驶证、购车合同、付款凭证、登记证书等。
- 沟通记录：与朋友关于抵押车辆问题的聊天记录、通话录音等。
- 抵押相关证据：如抵押合同（如果可能获取）、抵押权人的联系方式和地址等。
- 其他证据：证人证言、车辆被抵押期间的监控录像等。
三、采取法律手段
若沟通协商无果，你可考虑采取以下法律手段：
向公安机关报案：
- 朋友未经你同意抵押车辆，可能涉嫌盗窃、诈骗或侵占等违法犯罪行为。
- 向公安机关报案，详细陈述事情经过，并提供相关证据。
- 公安机关会依法调查处理。
向法院提起民事诉讼：
- 以朋友和抵押权人为共同被告（或根据具体情况选择被告），向法院提起诉讼。
- 请求确认抵押合同无效，因朋友非车辆所有权人，其抵押行为属于无权处分。
- 要求抵押权人返还车辆，并赔偿因车辆被抵押造成的经济损失。
- 同时，可向朋友主张因其侵权行为给你造成的其他损失赔偿。
四、寻求专业法律帮助
在处理此类问题时，如感到法律程序复杂或难以应对，建议咨询专业律师。律师会根据具体情况提供针对性的法律建议和帮助，确保你的权益得到有效维护。
五、后续防范与自我保护
- 加强财产保护意识，不随意将车辆或其他重要财产借给不信任的人使用。
- 定期检查财产状况，确保无异常情况发生。
- 考虑对重要财产进行物权登记或设置其他保护措施。
综上所述，面对朋友未经同意抵押你车辆的情况，你应保持冷静，先尝试沟通协商；协商无果后，积极收集证据并采取法律手段来维护自己的合法权益。在整个过程中，遵循法律程序至关重要。