如果您的车辆被朋友拿去抵押，并且双方是同意的，但现在您想要回车，您可以按照以下步骤来处理：

一、了解抵押情况

首先，您需要详细了解抵押的具体情况，包括抵押的金额、期限、条件等。同时，确认抵押权人的身份，是正规金融机构还是个人，这将影响后续的处理方式。

二、与朋友沟通

既然双方原本有同意抵押的约定，您可以首先尝试与朋友进行友好沟通，明确表达您现在想要回车辆的意愿。协商是否可以通过提前还款或其他方式解除抵押，并让他协助您办理相关手续来取回车辆。

三、与抵押权人协商

如果朋友无法或不愿协助，您需要直接与抵押权人联系。向他们说明车辆抵押并未经过您本人的同意，或者虽然双方有约定但现在您希望解除抵押。提供车辆的所有权证明，如购车发票、行驶证等，以证明您是车辆的合法所有人。尝试与抵押权人协商，看是否可以达成解除抵押的协议。

四、采取法律手段

如果沟通协商无果，您可能需要采取法律手段来维护自己的权益：

1. 报案：向当地的公安机关报案，说明车辆被非法抵押的情况，并提供相关证据。
2. 发送律师函：委托律师向朋友和抵押权人发送律师函，正式表明您的立场和诉求，要求他们归还车辆。
3. 提起诉讼：如果其他途径无法解决问题，您可以向法院提起诉讼，请求法院确认抵押行为无效，并要求返还车辆。在诉讼过程中，您需要提供充分的证据证明抵押行为存在无效的情形。

五、注意事项

1. 保留证据：在整个过程中，务必保留好所有相关的证据，如车辆所有权证明、沟通记录、抵押合同等。
2. 保护自身安全：在处理此事时，注意保护自己的人身安全，避免发生不必要的冲突。

综上所述，您可以通过了解抵押情况、与朋友和抵押权人沟通协商、采取法律手段等途径来尝试取回被抵押的车辆。希望这些建议能对您有所帮助。