结论是：能否告签合同人的公司并拿到钱，取决于多个因素，包括合同性质、公司责任、继承情况等，不能一概而论。下面我将从不同角度为您详细分析：
一、合同性质与公司责任
合同为公司行为：
- 如果合同是签合同人代表公司签订的，且合同内容属于公司业务范围，那么该合同对公司具有约束力。在这种情况下，如果公司未履行合同义务，您有权起诉公司要求履行或赔偿。
- 法律依据：根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，法人以其全部财产独立承担民事责任。因此，如果合同是公司行为，公司应承担相应的法律责任。
合同为个人行为：
- 如果合同是签合同人以个人名义签订的，且与公司业务无关，那么该合同对公司没有约束力。在这种情况下，您只能起诉签合同人的个人遗产来要求赔偿，而不能直接起诉公司。
二、继承情况
存在有效继承：
- 如果签合同人去世后，其遗产被有效继承，那么您可以在继承范围内向继承人主张权利。但需要注意的是，继承人仅在继承的遗产范围内承担责任，如果遗产不足以清偿债务，您可能无法获得全额赔偿。
- 操作建议：在这种情况下，您可以先了解签合同人的遗产情况，包括房产、存款、车辆等，然后向法院提起诉讼，要求继承人在继承范围内承担赔偿责任。
无有效继承或遗产不足：
- 如果签合同人去世后没有留下有效遗产，或者遗产不足以清偿债务，那么您可能无法通过起诉公司或继承人来获得赔偿。
- 特殊情况：如果签合同人在签订合同时存在欺诈、恶意串通等行为，且公司对此知情或应当知情，那么您可能可以主张合同无效或撤销，并要求公司承担相应的法律责任。但这种情况需要充分的证据支持。
三、实际操作建议
收集证据：
- 在起诉前，您需要收集充分的证据来证明合同的存在、内容以及公司的责任。这包括合同文本、交易记录、沟通记录等。
咨询专业律师：
- 由于合同纠纷案件可能涉及复杂的法律问题和证据收集，我建议您在起诉前咨询专业律师（当然，您可以直接向我咨询，我专注于刑事辩护和合同纠纷领域）。律师可以帮助您分析案情、制定诉讼策略，并代表您进行诉讼活动。
考虑和解或调解：
- 在诉讼过程中，您也可以考虑与公司或继承人进行和解或调解。这可以节省诉讼成本和时间，并可能获得更满意的赔偿结果。
总结来说，能否告签合同人的公司并拿到钱，取决于合同性质、公司责任以及继承情况等多个因素。在处理此类纠纷时，我建议您先收集充分证据，然后咨询专业律师以制定合适的诉讼策略。如果您有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。