结论前置：能否拿回履约金取决于合同约定、法人死亡是否导致合同目的无法实现、公司是否继续存续及履行合同能力等多方面因素。以下分情况详细说明：
1. 合同有明确约定
如果合同中明确约定了“因一方主体资格丧失（如法人死亡）导致合同无法履行的，履约金应退还”，则可直接依据合同主张权利。此时，无论公司是否继续存续，对方均需按约定退还履约金。
建议：立即查阅合同条款，重点检查“违约责任”“合同解除”“履约金处理”等章节，确认是否有相关约定。
2. 法人死亡导致合同目的无法实现
根据《民法典》第563条，若法人死亡导致公司无法继续履行合同（如合同需法人亲自履行，或公司因法人死亡丧失特定资质），可主张“合同目的无法实现”并要求解除合同。合同解除后，对方应退还履约金（除非合同另有约定或对方能证明损失需扣除）。
关键点：
建议：收集法人死亡证明、公司履约能力证明（如财务报表、资质证书）等证据，证明合同已无法履行。
3. 公司继续存续且能履行合同
若公司虽法人死亡，但通过变更法定代表人、股东接管等方式继续存续，且具备履行合同的能力，则合同仍需继续履行。此时，若单方要求解除合同并退还履约金，可能构成违约，需承担违约责任（如赔偿对方损失）。
例外：若对方同意解除合同，或合同因其他原因（如不可抗力）无法履行，可协商退还履约金。
建议：与公司协商，了解其继续履行的意愿和能力；若协商无果，可评估是否构成“情势变更”或“不可抗力”，再决定是否起诉解除合同。
4. 公司注销或破产
若公司因法人死亡而注销或破产，履约金可能作为公司债务处理：
建议：若公司进入破产程序，立即向管理人申报债权，并提供合同、付款凭证等证据。
行动建议
提示：法律问题需结合具体证据和合同条款分析，建议提供详细信息后进一步咨询。