结论：担保程序未设立时，能否要求担保人承担责任需视具体情况而定，主要取决于担保合同的有效性、抵押权未设立的原因以及各方的过错情况。以下从不同角度进行详细分析：
一、担保合同有效但抵押权未设立
法律依据：
- 根据《中华人民共和国民法典》第四百零二条，以特定财产抵押的，应当办理抵押登记，抵押权自登记时设立。若未办理登记，抵押权未设立。
- 根据《中华人民共和国民法典》第五百七十七条，当事人一方不履行合同义务或者履行合同义务不符合约定的，应当承担违约责任。
责任承担：
- 在此情况下，若担保合同本身有效，但因未办理抵押登记导致抵押权未设立，债权人可以要求抵押人（担保人）承担违约责任，赔偿因抵押权未设立而遭受的损失。损失赔偿范围一般以抵押物的价值为限。
二、担保合同无效导致抵押权未设立
法律依据：
- 根据《中华人民共和国民法典》第一百五十七条，民事法律行为无效、被撤销或者确定不发生效力后，行为人因该行为取得的财产，应当予以返还；不能返还或者没有必要返还的，应当折价补偿。有过错的一方应当赔偿对方由此所受到的损失；各方都有过错的，应当各自承担相应的责任。
- 根据《最高人民法院关于适用〈中华人民共和国民法典〉有关担保制度的解释》第十七条，主合同有效而第三人提供的担保合同无效，人民法院应当区分不同情形确定担保人的赔偿责任。
责任承担：
- 若担保合同因违反法律、行政法规的强制性规定或违背公序良俗等原因而无效，导致抵押权未设立，责任承担需根据各方的过错情况来确定。
- 若债权人与抵押人均有过错，抵押人承担的赔偿责任不应超过债务人不能清偿部分的二分之一。
- 若抵押人有过错而债权人无过错，抵押人对债务人不能清偿的部分承担赔偿责任。
- 若债权人有过错而抵押人无过错，抵押人不承担赔偿责任。
三、抵押物不具有可抵押性导致抵押权未设立
法律依据：
- 根据《中华人民共和国民法典》第三百九十九条，规定了禁止抵押的财产范围，如土地所有权、宅基地等集体所有土地的使用权（法律另有规定的除外）、学校等公益设施等。
责任承担：
- 若以禁止抵押的财产设定抵押导致抵押合同无效，进而抵押权未设立，责任承担仍适用上述合同无效时根据过错分担责任的规则。
四、其他担保形式（如保证）的责任承担
法律依据：
- 根据《中华人民共和国民法典》第六百八十六条，当事人在保证合同中对保证方式没有约定或者约定不明确的，按照一般保证承担保证责任。
责任承担：
- 若担保形式为保证，且未就保证方式进行明确约定，则按照一般保证承担保证责任。一般保证具有补充性，保证人享有先诉抗辩权。
- 在主合同纠纷未经审判或仲裁，并就债务人财产依法强制执行仍不能履行债务前，保证人有权拒绝承担保证责任（除非符合特定情形，如债务人下落不明且无财产可供执行等）。
实际操作建议
- 签订担保合同时：应明确约定担保形式、担保范围、担保期限等关键条款，并确保合同内容合法有效。
- 办理抵押登记时：若涉及抵押担保，应及时办理抵押登记手续，以确保抵押权的设立。
- 发生纠纷时：应及时收集证据，咨询专业律师（即我），通过法律途径维护自身权益。
总结：担保程序未设立时，能否要求担保人承担责任需根据具体情况判断。在实际操作中，应谨慎签订担保合同并严格履行合同义务，以确保自身权益得到保障。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。