结论：保险公司是否理赔，关键取决于是否满足保险合同条款要求以及是否及时履行了通知义务，具体分情况如下：

1. 若符合保险合同条款且及时报案，保险公司通常会理赔
   根据《保险法》第二十一条规定，投保人、被保险人或受益人在知道保险事故发生后，应当及时通知保险人（即保险公司）。这里的“及时”虽无明确时间限制，但通常理解为合理时间内（如24小时至48小时内）。若您在刮擦事故发生后，虽未立即联系保险公司，但在对方报警后的几天内主动报案，且事故属于保险责任范围（如车损险覆盖的碰撞责任），同时您能提供事故现场照片、交警出具的《事故责任认定书》等证据，保险公司一般会受理理赔申请。

2. 若未及时报案且无法证明事故真实性，保险公司可能拒赔
   若您拖延报案时间过长（如超过数周甚至数月），导致保险公司无法核实事故真实性（如无法调取监控、无法确认车辆损伤与事故的关联性），或您无法提供有效证据（如现场照片、证人证言），保险公司可能以“未履行及时通知义务”或“无法确定损失原因”为由拒赔。此外，若您的保险合同中明确约定了“报案时限”（如“事故发生后48小时内未报案，保险公司有权拒赔”），则需严格遵守，否则可能丧失理赔权。

3. 对方已报警的影响：需配合调查，但不影响保险理赔逻辑
   对方报警后，交警会出具《事故责任认定书》，这是证明事故责任的关键证据。即使您未第一时间报案，只要后续能提供该认定书及其他证据，保险公司仍需根据合同条款判断是否理赔。但需注意：若交警认定您存在逃逸、酒驾等违法行为，保险公司可能依据合同条款（如“违法驾驶免责”）拒赔。

行动建议：

• 立即联系保险公司，说明事故情况并提交报案材料（如事故照片、对方联系方式、交警认定书等）；
  
• 若保险公司拒赔，要求其出具书面拒赔通知，并核对拒赔理由是否符合合同条款；
  
• 若对拒赔决定有异议，可向当地银保监会投诉或通过诉讼解决。
  

如有其他细节需要补充（如保险类型、事故责任划分等），可进一步说明，我会为您详细分析。