针对您提出的“离职了未参加年度绩效考核是否合法”的问题，这主要涉及到年终奖的发放与绩效考核的关联性，以及离职员工在年终奖发放上的权益。以下是我为您提供的详细解答：
首先，我们需要明确的是，年终奖的发放并非法律强制规定的义务，而是用人单位根据自身经营状况、员工业绩表现等因素自主决定的一项福利。因此，年终奖的发放与否、发放条件及发放标准，往往会在劳动合同或公司规章制度中有所约定。
针对您的情况，如果您在离职前未参加年度绩效考核，而公司规章制度或劳动合同中明确规定了年终奖的发放与绩效考核结果挂钩，那么您未参加考核可能会影响到您年终奖的获得。但是，这并不意味着您就完全无法获得年终奖，具体还需考虑以下几个因素：
离职原因：
- 如果您是因公司原因（如公司裁员、调整组织架构等）而离职，且您已经完成了年度工作任务，那么即使您未参加考核，公司也应根据您的实际工作表现和贡献程度，考虑是否发放年终奖。
- 如果您是主动离职，且离职时间较早，未参与完整的年度工作，那么公司可能根据规章制度或劳动合同的约定，不发放年终奖或按实际工作时间比例发放。
公司规章制度和劳动合同的约定：
- 如果公司规章制度或劳动合同中明确规定了“员工在年终奖发放前离职的，不能享有年终奖”，那么这一规定是否合法有效，还需结合具体情况判断。根据最高人民法院的指导案例，这一规定并非绝对有效，而是需要结合劳动者离职原因、离职时间、工作表现和对单位的贡献程度等多方面因素综合考量。
- 如果公司规章制度或劳动合同中未对年终奖的发放进行明确规定，那么按照同工同酬的原则，公司应按照您本年度实际工作时间的比例发放年终奖。
实际工作表现和贡献程度：
- 即使您未参加年度绩效考核，但如果您在公司工作期间表现优秀，为公司做出了显著贡献，那么公司也应考虑这些因素，在年终奖的发放上给予适当倾斜。
建议：
- 如果您认为自己在年终奖的发放上受到了不公平对待，可以先与公司进行协商，有理有据地提出自己的合理诉求。
- 如果协商无果，您可以向当地的劳动监察部门投诉或申请劳动仲裁，通过法律途径维护自己的合法权益。
- 在此过程中，建议您注意收集和保留相关证据，如劳动合同、工作时间记录、工作贡献证明、考核结果（如有）等，以便在需要时提供有力支持。
综上所述，离职了未参加年度绩效考核是否合法获得年终奖，需结合具体情况判断。希望以上解答能对您有所帮助。如有其他疑问或需要进一步的法律帮助，请随时咨询。