结论：针对老人离世后女儿侵占儿子遗产20万且声称无钱偿还的情况，可以通过协商、调解、诉讼等途径解决，以下为具体分析：
一、法律关系分析
遗产继承权：
- 根据《中华人民共和国民法典》继承编的相关规定，遗产是公民死亡时遗留的个人合法财产。继承开始后，按照法定继承办理；有遗嘱的，按照遗嘱继承或者遗赠办理。
- 在本案例中，若老人未留下遗嘱，则其遗产应按照法定继承由第一顺序继承人（配偶、子女、父母）共同继承。女儿和儿子作为子女，均享有平等的继承权。
侵占遗产的法律责任：
- 女儿侵占儿子的遗产份额，属于侵犯他人财产权的行为。儿子（或其继承人，如果儿子已去世）有权要求女儿返还侵占的遗产。
二、解决途径
协商：
- 首先，可以尝试与女儿进行协商，要求其返还侵占的遗产。协商过程中，可以明确遗产的分配原则、女儿侵占的事实以及返还的期限和方式等。
调解：
- 如果协商无果，可以寻求第三方调解机构的帮助，如人民调解委员会、社区调解中心等。调解机构可以组织双方进行调解，促成双方达成和解协议。
诉讼：
- 如果调解也无果，儿子（或其继承人）可以向人民法院提起诉讼，要求女儿返还侵占的遗产。在诉讼过程中，需要提供相关证据证明女儿侵占遗产的事实以及遗产的具体数额等。
- 诉讼流程：
- 准备起诉材料：包括起诉状、证据材料（如遗产清单、继承权证明、女儿侵占遗产的证据等）等。
- 提交起诉材料：将起诉材料提交至有管辖权的人民法院。
- 等待法院受理：法院在收到起诉材料后，会进行审查，符合受理条件的，会予以受理。
- 参加庭审：在庭审过程中，双方可以陈述自己的意见和理由，并提供证据支持自己的主张。
- 等待判决：法院在审理结束后，会作出判决，判决女儿返还侵占的遗产。
执行：
- 如果女儿在判决生效后仍不履行返还义务，儿子（或其继承人）可以向人民法院申请强制执行。法院会采取相应的执行措施，如查封、扣押、拍卖女儿的财产等，以强制其履行返还义务。
三、注意事项
证据收集：
- 在解决遗产纠纷过程中，证据的收集至关重要。需要收集能够证明遗产范围、继承权以及女儿侵占遗产事实的证据。
法律程序：
- 在解决遗产纠纷时，应遵循法律程序，不得采取非法手段进行维权。否则，可能会承担相应的法律责任。
专业咨询：
- 由于遗产纠纷涉及复杂的法律关系和法律程序，建议在处理过程中咨询专业律师的意见，以确保自己的权益得到充分保障。
针对您所描述的情况，建议首先尝试与女儿进行协商或调解，如果无法达成一致，再考虑通过诉讼途径解决。在处理过程中，务必注意证据的收集和法律程序的遵循。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。