结论：在未签订合同但已开发票的情况下，若发生车辆租赁费纠纷，您可以通过收集相关证据，明确被告信息，撰写起诉状并提交至有管辖权的法院来启动诉讼程序。以下是详细步骤和要点分析：

1. 收集证据：

   • 发票：作为已发生租赁交易和费用支付的直接证据，发票是诉讼中的关键材料。确保发票的真实性、合法性，并保留好原件或复印件。
   • 其他交易记录：如银行转账记录、微信或支付宝支付凭证等，这些可以辅助证明租赁费用的支付情况。
   • 沟通记录：与承租方之间的书面或口头沟通记录，如短信、邮件、微信聊天记录等，这些可能包含租赁期限、费用标准等关键信息。
   • 车辆使用记录：如车辆行驶记录、加油记录等，这些可以间接证明车辆租赁关系的存在和租赁期间的使用情况。

2. 明确被告信息：

   • 确定承租方的准确名称、地址、联系方式等，以便在起诉时能够正确指定被告。
   • 如果承租方是个人，需要获取其身份证号码等个人信息；如果是公司或组织，需要获取其营业执照号码或统一社会信用代码等。

3. 撰写起诉状：

   • 起诉状应包含原告和被告的基本信息、诉讼请求（如要求支付租赁费用、利息或违约金等）、事实和理由（详细阐述租赁关系的建立、费用支付情况、纠纷产生的原因等）以及证据和证据来源。
   • 起诉状需要按照法院要求的格式进行撰写，并确保内容真实、准确、完整。

4. 提交起诉状至法院：

   • 选择有管辖权的法院进行提交。一般来说，租赁合同纠纷由被告住所地或合同履行地法院管辖。由于未签订书面合同，可以根据实际履行情况（如车辆交付地点、租赁费用支付地点等）来确定合同履行地。
   • 提交起诉状时，需要同时提交相关证据材料，并按照法院的要求缴纳诉讼费用。

5. 参与诉讼过程：

   • 在法院受理案件后，您需要积极参与诉讼过程，包括出庭应诉、举证质证、参与调解或庭审辩论等。
   • 在诉讼过程中，保持与法院的沟通联系，及时了解案件进展情况，并根据法院的要求提供补充证据或材料。

特别提示：

• 在诉讼前，您可以尝试与承租方进行协商和解，以节省诉讼成本和时间。
• 如果对诉讼程序不熟悉或担心诉讼风险，可以考虑寻求法律援助或咨询专业律师（虽然这里我作为律师已经给出了建议，但在实际操作中，复杂案件仍建议直接向我咨询以获取更具体的指导）。
• 在整个诉讼过程中，保持冷静和理性，遵循法律程序和规定，以维护自己的合法权益。