结论：在知道是无效合同且履行完后签了结清确认书的情况下，是否还可以起诉返还财产，需根据具体情况判断，若存在法定可撤销或无效确认的情形，且未超过法定时效，一般可以起诉要求返还财产；若不存在相关情形或已超时效，则可能无法起诉要求返还。以下从不同角度进行分析：

一、合同无效与结清确认书的法律性质

1. 合同无效：根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，无效的合同自始没有法律约束力。这意味着，合同无效后，因该合同取得的财产，应当予以返还；不能返还或者没有必要返还的，应当折价补偿。有过错的一方应当赔偿对方因此所受到的损失，双方都有过错的，应当各自承担相应的责任。

2. 结清确认书：结清确认书通常是双方对合同履行完毕后的一种确认，表明双方对合同项下的权利义务已经结算清楚，无争议。然而，如果合同本身无效，那么基于无效合同所签订的结清确认书，其法律效力也会受到质疑。

二、起诉返还财产的可能性

1. 存在法定可撤销或无效确认的情形：

   • 如果在签订结清确认书时，一方存在欺诈、胁迫等情形，导致另一方在违背真实意思的情况下签订了结清确认书，那么受损害方有权请求人民法院或者仲裁机构撤销该确认书，并依据合同无效的规定要求返还财产。
   • 如果结清确认书本身存在重大误解、显失公平等情形，也可能导致其被撤销或确认无效，从而为起诉返还财产提供法律依据。

2. 未超过法定时效：

   • 根据《中华人民共和国民法典》的规定，向人民法院请求保护民事权利的诉讼时效期间为三年。自权利人知道或者应当知道权利受到损害以及义务人之日起计算。因此，如果未超过法定时效，受损害方仍有权起诉要求返还财产。

3. 不存在相关情形或已超时效：

   • 如果不存在上述法定可撤销或无效确认的情形，或者已经超过了法定时效，那么受损害方可能无法起诉要求返还财产。因为此时，结清确认书可能被视为双方对合同无效后财产处理的最终约定，具有法律约束力。

三、实际操作建议

1. 收集证据：在起诉前，应尽可能收集与合同无效、结清确认书签订过程相关的证据，如合同文本、履行凭证、沟通记录等，以证明自己的主张。

2. 咨询专业律师：由于合同纠纷和无效合同的认定涉及复杂的法律问题，建议咨询专业律师，以便更准确地评估案件情况和制定诉讼策略。

3. 考虑和解或调解：在诉讼前或诉讼过程中，也可以考虑与对方进行和解或调解，以达成双方都能接受的财产处理方案，避免不必要的法律纠纷和成本支出。

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