结论：不建议直接答应公司HR要求人跟着去医院检查的安排，但需分情况处理，具体如下：

1. 从公司规章制度合法性角度
   若公司规章制度明确规定“工伤就医必须由公司人员陪同”，需先核查该条款是否经过民主程序制定（如职工代表大会讨论、公示等）且内容不违反法律强制性规定。根据《劳动合同法》第四条，未经民主程序的规章制度对员工不具有约束力。若制度本身违法（如限制员工就医自由），员工有权拒绝陪同要求。

2. 从员工就医自主权角度
   工伤员工有权自主选择医疗机构（《工伤保险条例》第三十条），且就医过程属于个人隐私范畴。公司派员陪同可能涉及侵犯隐私权（如询问病情、记录诊疗过程），除非员工书面同意。若陪同人员存在干扰诊疗（如要求医生修改诊断结论），员工可当场拒绝并保留证据。

3. 从实务操作风险角度
   若员工同意陪同，建议：

   • 要求陪同人员出具公司书面授权文件，明确其权限范围；
     
   • 诊疗过程中保持冷静，避免与陪同人员发生冲突；
     
   • 自行记录诊疗关键信息（如医生诊断、检查项目），防止信息被篡改；
     
   • 若公司以“不配合陪同”为由拒绝认定工伤，可依据《工伤保险条例》第十九条要求公司承担举证责任。

4. 从协商解决角度
   可向HR提出替代方案：

   • 允许公司人员在医院等候区等待，不进入诊疗室；
     
   • 诊疗结束后向公司提供病历复印件等必要材料；
     
   • 通过线上方式（如拍照）实时同步诊疗进度。
     若公司坚持强制陪同，可明确告知其可能涉及的法律风险（如侵犯隐私权、干扰医疗秩序）。

行动建议：

• 优先核查公司规章制度合法性；
  
• 若制度合法且员工自愿，可签署书面同意书明确陪同范围；
  
• 若制度违法或员工拒绝，保留相关证据（如录音、聊天记录）备诉；
  
• 工伤认定阶段可同步向劳动监察部门投诉公司违规行为。
  

如有进一步细节（如公司制度具体条款、陪同人员具体行为），可继续向我咨询。