公司和劳动者之间只签订劳务合同是否合法，不能一概而论，而是取决于双方之间实际的法律关系。以下从不同角度为您详细分析：
一、若实际构成劳动关系，只签劳务合同则违法
劳动关系的判断标准：
- 劳动者受公司的劳动管理，需遵守公司的规章制度；
- 劳动者从事公司安排的有报酬的劳动；
- 劳动者提供的劳动是公司业务的组成部分。
违法后果：
- 若公司与劳动者实际上构成劳动关系，但公司为了逃避缴纳社会保险、支付加班费等法定义务，故意与劳动者签订劳务合同，此行为被视为违法。
- 根据《劳动合同法》的规定，用人单位自用工之日起超过一个月不满一年未与劳动者订立书面劳动合同的，需向劳动者每月支付二倍的工资作为赔偿。
- 公司还需依法为劳动者补缴社会保险费，支付加班费、经济补偿金等。
实际案例：
- 例如，某外卖平台骑手虽签订劳务合同，但实际需遵守平台派单规则、佩戴统一标识、参加晨会等，最终被法院认定构成劳动关系。
二、若双方确实为劳务关系，只签劳务合同则合法
劳务关系的特征：
- 劳务关系通常是平等主体之间就劳务事项进行的约定；
- 提供劳务者一般自行安排工作时间和工作方式，不受用工单位的严格管理；
- 劳务报酬根据双方约定的劳务成果来支付。
常见情形：
- 公司临时聘请退休人员、在校学生进行短期的劳务工作；
- 请外部的自由职业者完成特定项目；
- 其他不符合劳动关系特征的劳务合作情况。
合法性说明：
- 在上述情形下，由于双方之间不存在劳动关系，而是基于平等自愿原则建立的劳务关系，因此签订劳务合同是符合法律规定的。
三、法律风险防控建议
准确界定用工性质：
- 公司应通过工作内容的性质、是否接受公司规章制度约束、劳动报酬发放周期及支付方式、生产资料由谁提供等要素综合判断与劳动者的法律关系。
规范合同签订流程：
- 对符合劳动关系特征的用工，必须签订书面劳动合同；
- 对确属劳务关系的，应在合同中明确约定权利义务，避免混同。
完善证据留存机制：
- 公司应保存考勤记录、工资支付凭证、工作指令等证据；
- 对劳务关系可要求签署《劳务关系确认书》，以明确双方的法律关系。
总结来说，公司和劳动者之间只签订劳务合同是否合法，关键在于双方之间实际的法律关系。如果实际构成劳动关系，公司应依法与劳动者签订劳动合同并承担相应责任；如果双方为劳务关系，则签订劳务合同是合法的。在实际操作中，公司应准确识别与劳动者的法律关系，以避免潜在的法律风险。如果您有具体的法律问题或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。