挂靠公司是否有权利拖车，需根据合同具体条款及法律规定来判断，在未经法定或明确约定的程序下，挂靠公司不得擅自拖车。以下从不同角度为您详细分析：

一、合同关系与权利约定

1. 合同内容决定权利：货车车主与挂靠公司之间通过签订挂靠合同来明确双方的权利和义务。若合同中明确规定了公司在特定情形下（如车主严重拖欠费用、违反合同条款等）有权采取拖车措施，并且该约定不违反法律法规，那么公司在这些特定情形下拖车是合法的。例如，合同中可能约定，若车主连续三个月未支付管理费，公司有权拖车并要求车主支付相关费用及违约金。

2. 无约定即无权：如果挂靠合同中未提及拖车事宜，或者仅约定了公司提供管理服务、协助办理车辆手续等，而未赋予公司拖车的权利，那么公司擅自拖车将构成违约行为。车主有权要求公司停止侵权行为，并赔偿因拖车造成的经济损失。

二、物权保护与非法占有

1. 物权归属：货车的所有权通常归车主所有，即使车辆挂靠在公司名下，实际物权仍大多属于车主。因此，挂靠公司并非车辆的所有权人，其擅自拖车可能构成对车主物权的侵犯。

2. 非法占有责任：根据物权相关法律规定，非所有权人在没有合法依据的情况下强行占有、拖走车辆，将侵犯车主的物权。若挂靠公司擅自拖车且无法律或合同依据，车主有权要求公司返还车辆，并赔偿因拖车造成的经济损失，如营运损失、车辆损坏修复费用等。

三、合法拖车的前提与程序

1. 合法前提：挂靠公司拖车必须基于合法的理由和明确的约定。这包括车主严重违反合同条款（如拖欠费用、违反交通法规等）、危害公共安全等行为，并且这些行为已在合同中明确约定为公司可以采取拖车措施的情形。

2. 法定程序：即使合同中有拖车条款，挂靠公司在拖车前也必须遵循法定的程序。例如，提前通知车主、给予合理的准备时间、确保拖车行为不会对车辆造成损坏等。若公司未遵循法定程序擅自拖车，车主有权要求公司承担相应的法律责任。

四、车主的权益保护

1. 法律途径维权：如果挂靠公司未经法定或约定程序擅自拖车，车主可以通过法律途径维护自己的权益。这包括向法院提起诉讼、要求公司返还车辆、赔偿因拖车造成的经济损失等。在诉讼过程中，车主应提供充分的证据证明公司的侵权行为及自己的损失情况。

2. 和解优先：虽然法律提供了维权途径，但建议车主与挂靠公司在发生纠纷时首先尝试通过协商和解的方式解决问题。和解不仅有助于减少双方的损失，还能维护长期的合作关系。若协商无果，再考虑通过法律途径解决纠纷。

举例说明：假设车主与挂靠公司签订的合同中明确约定，若车主连续两个月未支付管理费，公司有权拖车并要求车主支付相关费用及违约金。若车主确实连续两个月未支付管理费，且公司提前通知了车主并给予了合理的准备时间后拖车，那么公司的拖车行为是合法的。反之，若合同中未约定拖车条款或公司未遵循法定程序擅自拖车，则车主有权要求公司承担相应的法律责任。

综上所述，挂靠公司是否有权拖车取决于合同的具体条款及法律规定。车主应了解自己的权益，并在必要时采取法律手段维护自己的合法权益。若您在此方面遇到任何问题或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。