针对您提出的“公司未足额缴纳社保是否需要等劳动仲裁结果出来”的问题，以下是我为您提供的详细解答：
一、核心结论
公司未足额缴纳社保时，您并不需要直接等待劳动仲裁结果来补缴社保，但可以通过劳动仲裁来维护自己的合法权益，包括要求公司补缴社保、支付经济补偿或赔偿因未足额缴纳而造成的经济损失。
二、法律依据与权利解析
法律依据：
- 根据《中华人民共和国社会保险法》，用人单位应当按时足额缴纳社会保险费，这是其法定义务。
- 《中华人民共和国劳动合同法》第三十八条规定，用人单位未依法为劳动者缴纳社会保险费的（包括未足额缴纳），劳动者可以解除劳动合同，并有权要求用人单位支付经济补偿。
- 《中华人民共和国劳动争议调解仲裁法》明确指出，因社会保险发生的争议属于劳动争议范畴，劳动者有权向劳动争议仲裁委员会申请仲裁。
您的权利：
- 您有权要求公司补缴未足额缴纳的社保部分。
- 如果因公司未足额缴纳社保导致您遭受经济损失（如失业保险金损失、生育保险待遇费用等），您有权要求公司赔偿。
- 您还可以选择以公司未依法缴纳社保为由解除劳动合同，并要求公司支付相应的经济补偿。
三、仲裁流程与操作指南
准备材料：
- 仲裁申请书：详细陈述您的仲裁请求和事实理由。
- 身份证明复印件：证明您的身份。
- 证据副本及目录：包括社保缴纳记录、劳动合同、工资条等关键证据，以证明公司存在未足额缴纳社保的行为。
- 涉案企业的商业登记信息：确保仲裁申请的准确性。
提交申请：
- 前往所在地的人力资源与社会保障局（原劳动局）内的劳动争议仲裁委员会提交仲裁申请。
立案与审理：
- 仲裁委员会将在五个工作日内立案受理。
- 设定证据搜集期限，赋予双方答辩权利。
- 安排开庭审理，努力促成和解协议。
- 如调解失败，仲裁委员会将依法作出裁决结果，并在六十日内完成案件处理。
四、特殊情况与注意事项
特殊情况处理：
- 如果因公司未足额缴纳社保导致您在退休后养老金待遇降低、医疗报销金额减少等实际损失，您可以就这些损失申请劳动仲裁，要求公司赔偿相应的经济损失。
注意事项提醒：
- 在申请劳动仲裁前，务必收集充分证据，证明公司存在未足额缴纳社保的行为。
- 注意仲裁时效的限制，通常劳动争议申请仲裁的时效期间为一年，自您知道或应当知道其权利被侵害之日起计算。
- 如果对裁决结果有异议，您可以依法提起诉讼上诉至当地法院继续寻求法律救济。
五、其他维权手段
除了劳动仲裁外，您还可以选择向当地的社保局投诉，由社保局责令公司补缴社保费用。如果仲裁裁决生效后公司仍拒不履行补缴义务，您还可以向人民法院申请强制执行。
综上所述，公司未足额缴纳社保时，您有权通过劳动仲裁等途径来维护自己的合法权益。在维权过程中，请务必了解相关法律法规和政策规定，积极准备证据材料，并选择合适的维权手段来捍卫自己的社保权益。