精神病人的监护人确实可以从父母变更为子女，但这一变更需要遵循一定的法律程序和条件。
首先，我们要明确的是，监护权的变更并非随意进行，而是需要基于被监护人的实际状况和利益考虑。在精神病人的情况下，如果其父母因年老、疾病或其他原因无法继续履行监护职责，或者子女已经具备相应的监护能力，并且被监护人（即精神病人）本人也同意变更监护人，那么就可以考虑进行监护权的变更。
具体来说，变更监护权通常需要通过法律程序来实现。这一般包括以下几个步骤：
提出申请：由有监护资格的人（如子女）向法院提出变更监护权的申请。在申请中，需要详细说明变更监护人的理由和依据，以及新监护人的基本情况和监护能力。
法院审查：法院会对申请进行审查，包括核实申请人的身份和资格、了解被监护人的实际状况和利益、评估新监护人的监护能力等。在审查过程中，法院可能会要求申请人提供相关证据或进行进一步的调查。
开庭审理：如果法院认为有必要，会安排开庭审理。在庭审中，申请人需要陈述变更监护人的理由和依据，并接受法院的询问和质证。被监护人如果具备表达能力，也可以表达自己的意愿。
作出判决：法院在综合考虑各方面因素后，会作出是否变更监护权的判决。如果判决变更监护权，法院会指定新的监护人，并明确其监护职责和权利。
以您提供的案例为例，小焦在成年后，主动向法院提出申请，要求担任父亲的监护人。法院在审查了小焦的监护能力和老焦的真实意愿后，最终判决变更了监护权。这一案例充分说明了，在符合法律程序和条件的情况下，精神病人的监护人是可以从父母变更为子女的。
因此，如果您或您身边的人有类似的需求，建议咨询专业的法律人士或机构，了解具体的法律程序和条件，以便更好地维护被监护人的权益和利益。