可以走保险，但需分情况处理，且需注意流程合规性。具体分析如下：

1. 若已购买车险（尤其是第三者责任险或车损险）
   根据《保险法》及车险合同条款，您在事故中负有责任（即使未直接报警定责），且已主动履行告知义务（留纸条），保险公司通常需承担理赔责任。但需注意：

   • 及时报案：需在事故发生后48小时内向保险公司报案（部分公司要求24小时），否则可能影响理赔；
     
   • 保留证据：纸条内容需包含您的姓名、联系方式、车牌号及简要事故说明（如“不慎剐蹭，愿承担责任”），并建议拍照留存；同时需调取车库监控或寻找目击证人，证明事故真实性；
     
   • 配合定损：等待对方车主联系后，共同前往保险公司指定地点定损，避免私下维修导致理赔纠纷。

2. 若未购买车险或保险拒赔
   若您未投保相关险种，或保险公司以“未及时报案”“证据不足”等理由拒赔，您需自行承担赔偿责任。此时可：

   • 协商解决：与对方车主沟通维修费用，签订书面赔偿协议（注明金额、支付方式及免责条款）；
     
   • 法律途径：若协商无果，对方可能起诉至法院，您需准备纸条、监控等证据应诉，法院将根据《民法典》第1184条（侵权损害赔偿）判决责任。

风险提示：

• 若留纸条后未主动联系对方，或纸条信息不实（如假号码），可能被认定为“逃逸”，面临行政处罚（如扣12分、罚款）及保险拒赔；
  
• 若对方车辆损失较大（如豪车维修费超万元），建议优先通过保险理赔，避免个人承担高额费用。

建议行动步骤：

1. 立即联系自己的保险公司报案；
   
2. 通过纸条上的联系方式主动联系对方车主，协商定损理赔；
   
3. 若对方未联系您，可联系车库管理方协助查找车主信息（需注意隐私保护）。
   

如有其他细节需要补充（如是否饮酒、事故具体经过等），可进一步说明，我会为您分析法律风险。