结论：在停车场把别人车刮了走了，交警是否会出责任认定书，这取决于具体情况，但通常情况下，如果事故被认定为交通事故且符合一定条件，交警会出具责任认定书。
分析说明：
事故性质认定：
- 首先，需要明确的是，即使在停车场内发生的事故，只要符合交通事故的定义（即车辆在道路上因过错或者意外造成的人身伤亡或者财产损失的事件），就应当被认定为交通事故。停车场，尤其是公共停车场，通常被视为道路的一部分，因此在这里发生的事故适用交通事故的相关规定。
交警的职责：
- 交警部门负责处理交通事故，包括现场勘查、调查取证、责任认定等。如果事故被认定为交通事故，且造成了财产损失（如车辆被刮），交警部门就有责任进行调查，并根据调查结果出具交通事故责任认定书。
逃逸行为的影响：
- 在您描述的情况中，刮擦他人车辆后离开现场，这可能构成交通肇事逃逸。交通肇事逃逸是违法行为，不仅可能导致更严重的法律后果，还可能影响责任认定。如果交警部门通过调查（如监控录像、目击者证言等）确定了事故责任，即使您已经离开现场，交警仍然会出具责任认定书，并可能对您进行处罚。
责任认定书的出具条件：
- 交警部门出具责任认定书通常需要满足一定条件，如事故现场勘查完毕、相关证据收集齐全、事故原因查明等。如果事故现场已经破坏或者证据不足，可能会影响责任认定书的出具。但在您描述的情况中，如果交警部门能够通过其他方式（如监控录像）查明事故原因和责任，仍然会出具责任认定书。
行动建议：
- 主动报案：如果您意识到自己刮擦了他人车辆，建议立即返回现场或主动联系交警部门报案，说明情况并配合调查。这样可以避免被认定为交通肇事逃逸，并有助于尽快解决事故纠纷。
- 保留证据：如果可能的话，保留事故现场的照片、视频等证据，以及您的车辆行驶记录、保险信息等，这些都有助于交警部门进行调查和责任认定。
- 咨询专业律师：如果您对事故责任认定或后续处理有疑问或担忧，建议咨询专业律师（比如我）以获取更具体的法律建议和帮助。
特殊场景提醒：
- 如果事故发生在非公共停车场（如私人住宅小区内的停车场），且该停车场不属于道路范畴，那么事故可能不适用交通事故的相关规定。但即便如此，刮擦他人车辆仍然属于侵权行为，您可能需要承担民事赔偿责任。在这种情况下，交警部门可能不会出具交通事故责任认定书，但受害方仍然可以通过法律途径追究您的责任。