在停车场刮蹭他人车辆后走保险，是否需要责任认定书需分情况讨论，具体如下：

1. 若事故责任明确且双方无争议
   例如您完全因自身操作失误（如倒车未观察后方）导致刮蹭，且对方认可责任归属，此时可无需交警出具《交通事故责任认定书》。您可直接联系己方保险公司报案，按指引完成现场查勘、定损、理赔流程。但需注意：部分保险公司可能要求双方签署《自行协商处理协议书》或留存现场照片、视频等证据，以确认责任划分。

2. 若事故责任存在争议或涉及多方车辆
   例如双方对刮蹭原因各执一词（如对方突然变道导致碰撞），或事故涉及三辆及以上车辆，此时必须报警并等待交警到场处理。交警会根据现场痕迹、监控录像等证据出具《交通事故责任认定书》，明确各方责任比例。保险公司理赔时需以该认定书为依据，否则可能拒绝赔付。

补充说明：

• 停车场性质影响责任认定：若事故发生在公共停车场（如商场、写字楼配套停车场），属于道路交通范畴，适用《道路交通安全法》；若在小区内部停车场，需区分是否允许社会车辆通行——允许通行的仍属道路交通，仅限业主使用的可能适用《民法典》侵权责任条款。但无论何种场景，责任争议时均需交警介入。
  
• 保险理赔关键步骤：无论是否需要认定书，均需第一时间联系保险公司报案（48小时内），保留现场证据（如拍照、录像），并配合定损。若未及时报案，保险公司可能拒赔。
  

建议：若对责任划分或理赔流程有疑问，可直接向我咨询，我会结合具体场景为您分析。