在汽车从非机动车道并入机动车道与正常行驶的机动车发生碰撞的情况下，责任划分需根据具体情况综合判断，但通常机动车从非机动车道并入时若未确保安全，会承担主要或全部责任。以下是对此问题的详细分析：
一、责任划分原则
机动车从非机动车道并入的主要责任：
- 违反路权原则：非机动车道主要供非机动车行驶，机动车未经允许进入即违反路权规定。若机动车因抄近路、寻找车位等目的，在未观察周围机动车通行状况的情况下强行并入机动车道，导致与正常行驶的机动车发生碰撞，机动车一方通常需承担主要甚至全部责任。
- 未确保安全驾驶：机动车在并入机动车道时，应确保安全，包括观察路况、保持安全距离、采取必要的避让措施等。若机动车驾驶员车速过快、操作不当（如急刹车、急转弯）或未观察路况，引发碰撞，机动车一方亦需承担较大责任。
正常行驶机动车的可能责任：
- 存在过错：如果正常行驶的机动车存在超速、未保持安全距离、未及时采取避让措施等过错行为，且这些行为对事故的发生起到了作用，那么该机动车也可能需承担一定责任。但这种情况相对较少，因为正常行驶的机动车通常处于被动防御状态。
双方都有责任的情况：
- 在某些复杂情况下，双方均可能存在过错，且过错程度相当，难以明确区分主次责任。例如，机动车并入时速度稍快且未保持安全距离，同时正常行驶的机动车也存在未及时观察路况的情况，最终导致碰撞事故。此时，交警部门可能会根据实际情况判定双方承担同等责任。
二、法律依据
- 《中华人民共和国道路交通安全法》：该法规定了事故责任的划分应基于双方的行为和过错程度。如果事故完全由一方违章造成，该方将承担全部责任；如果双方都有违章行为，则根据各自违章的严重程度和对事故发生的作用来确定责任比例。
- 《中华人民共和国道路交通安全法实施条例》：该条例进一步明确了公安机关交通管理部门应根据交通事故当事人的行为对发生交通事故所起的作用以及过错的严重程度，确定当事人的责任。
三、责任认定程序
现场勘查与调查：
- 公安机关交通管理部门将通过现场勘查、调查取证（如查看监控录像、询问当事人和证人等）来认定事故责任。
交通事故责任认定书：
- 公安机关交通管理部门将出具交通事故责任认定书，这是后续处理事故赔偿等问题的重要依据。当事人对交通事故认定书有异议的，可以在收到认定书之日起三日内向上一级公安机关交通管理部门提出书面复核申请。
四、实际建议
- 遵守交通规则：无论是机动车还是非机动车驾驶人，都应严格遵守交通规则，确保交通安全。机动车在并入机动车道时，应提前观察路况、保持安全距离、采取必要的避让措施。
- 及时报警与取证：发生事故后，应及时报警并保护现场，以便公安机关交通管理部门进行勘查和调查。同时，可以拍摄现场照片、视频等作为证据。
- 合理维权：对交通事故责任认定书有异议时，应依法提出复核申请，维护自己的合法权益。在赔偿问题上，可以根据责任认定书与对方协商或通过法律途径解决。
总结来说，汽车从非机动车道并入机动车道与正常行驶的机动车发生碰撞时，责任划分需根据具体情况综合判断。但无论如何，遵守交通规则、确保安全驾驶是预防事故的关键。如果您对此类问题有进一步的疑问或需要具体的法律帮助，请直接向我咨询。