结论：公益性岗位已签无固定合同后又合同期满离职，这一行为本身通常是合法的，但具体还需根据合同内容、离职原因及相关法律法规来综合判断。
一、合同期满离职的合法性基础
无固定期限劳动合同的特点：无固定期限劳动合同，是指用人单位与劳动者约定无确定终止时间的劳动合同。这种合同形式并不意味着合同没有终止的条件或期限，而是指合同不因期限届满而自动终止，但可以通过双方协商一致、劳动者或用人单位单方解除（在符合法定条件的情况下）等方式来终止。
合同期满的表述在无固定期限合同中的适用性：虽然无固定期限劳动合同没有明确的“期满”之日，但双方可以在合同中约定某些条件或事件作为合同的终止条件。如果合同中确实约定了类似“合同期满”的终止条件，并且该条件已经成就，那么劳动者离职是合法的。不过，在大多数情况下，无固定期限劳动合同的终止更侧重于双方协商一致或法定解除条件的成就。
离职的合法性：在合同期满（或满足合同约定的终止条件）的情况下，劳动者有权选择离职，且这一行为通常是合法的。当然，劳动者在离职前应按照合同约定或法律规定履行相应的通知义务，以确保离职过程的合法性和顺畅性。
二、需要考虑的特殊因素
公益性岗位的特殊性：公益性岗位通常涉及社会公共利益，如社区服务、环境保护等。因此，在离职时，劳动者可能需要考虑岗位的特殊性和离职可能对社会造成的影响。然而，这并不影响劳动者在合同期满或满足终止条件时离职的合法性。
合同中的特殊条款：如果合同中包含了关于离职的特殊条款，如离职通知期、离职补偿等，劳动者应遵守这些条款。违反合同中的特殊条款可能导致劳动者承担相应的法律责任。
法律法规的遵守：劳动者在离职时还应遵守相关的法律法规，如《劳动合同法》中关于离职通知、经济补偿等规定。如果劳动者违反法律法规或合同约定离职，可能需要承担相应的法律责任。
三、建议与注意事项
审查合同内容：在离职前，劳动者应仔细审查合同内容，特别是关于离职的条款和条件，以确保自己的离职行为符合合同约定。
遵守法律法规：劳动者在离职时应遵守相关的法律法规，如提前通知用人单位、办理离职手续等。
协商解决：如果劳动者与用人单位在离职问题上存在争议，建议双方通过协商解决。协商不成的，可以依法申请劳动仲裁或提起诉讼。
保留证据：在离职过程中，劳动者应保留好相关证据，如离职通知、合同文本、工资单等，以备不时之需。
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