结论前置：前期物业合同到期后，若业委会未成立且未经业主大会决定，物业公司继续服务在一定条件下是合法的，但双方应尽快明确合同状态和权利义务，以避免纠纷。具体来说，这种合法性主要基于形成事实服务关系以及相关法律的规定。
一、事实服务关系下的合法性分析
形成事实服务关系：
- 当前期物业服务合同到期后，若业主未选聘新的物业服务企业，且原物业服务企业继续提供并被业主接受服务时，双方可能形成事实上的物业服务关系。这种关系虽然没有正式的合同文本，但基于实际的服务行为和接受行为而成立。
合理性考量：
- 考虑到物业服务的连续性和小区正常运转的重要性，原物业服务企业在一定时期内继续管理具有合理性。这可以防止因服务中断给业主带来的不便，如安全、卫生、设施维护等方面的问题。
风险提示：
- 然而，缺乏正式合同约定可能导致双方权利和义务不明确，易引发纠纷。特别是在服务费用、内容和质量等方面，如果没有明确的约定，双方可能产生分歧和争议。
二、法律规定视角下的合法性探讨
法律依据：
- 根据《中华人民共和国民法典》第九百四十八条，若物业服务期限届满后，业主没有依法作出续聘或者另聘物业服务人的决定，物业服务人继续提供物业服务的，原物业服务合同继续有效，但是服务期限为不定期。这意味着，在业委会未成立且未经业主大会决定的情况下，原物业服务合同可以视为不定期合同继续有效。
业委会缺失情况：
- 若小区未成立业委会，且未选聘新物业公司，同样依据上述法律规定，原物业服务合同继续有效，变为不定期合同。此时，原物业服务企业有权继续服务并要求支付物业费。但需要注意的是，这种继续服务的行为虽然合法，但存在程序瑕疵，因为未经业主大会的决定。
程序瑕疵与补救：
- 为合法化管理，建议尽快召开业主大会，对物业服务事宜进行表决。这可以确保物业服务行为的合法性和正当性，减少后续纠纷的可能性。
三、解决途径与措施
沟通明确：
- 物业服务人在继续提供服务前，应与业主或业主代表沟通，明确双方权利和义务。这可以减少后续纠纷的可能性，确保双方对服务内容、质量、费用等方面有清晰的认识和约定。
业主决策权：
- 业主虽未立即选聘新服务人，但仍保留随时决策的权利，包括续聘或选聘新服务人。物业服务企业应配合协商，尊重业主的决策权，确保物业服务行为的合法性和正当性。
合同解除与准备时间：
- 在不定期合同期间，任何一方均可提前通知对方解除合同，但需给予合理准备时间。这可以确保双方有足够的时间来安排后续事宜，减少因合同解除带来的不便和损失。
签订新合同：
- 若业主大会决定续聘原物业服务企业，应及时签订新合同，详细约定服务内容、质量、费用等事项。这可以确保服务规范有序，减少后续纠纷的可能性。
总结与建议：前期物业合同到期后，若业委会未成立且未经业主大会决定，物业公司继续服务在一定条件下是合法的。但为了避免纠纷和确保合法性，建议双方尽快沟通明确权利义务，并尽快召开业主大会对物业服务事宜进行表决。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。