出租车挂靠合同在一定条件下可以取消，具体处理方式需根据合同约定和实际情况判断。以下分情况说明：

1. 合同约定解除权
   若挂靠合同中明确约定了解除条件（如挂靠期限届满、一方严重违约等），当条件成就时，守约方有权依据合同条款单方解除合同。例如，合同约定“若挂靠方未按期缴纳管理费超过30日，公司有权解除合同”，则公司可据此主张解除。

2. 法定解除权
   根据《民法典》第五百六十三条，以下情形可法定解除合同：

   • 因不可抗力致使不能实现合同目的（如政策禁止挂靠经营）；
     
   • 一方明确表示或以行为表明不履行主要债务（如挂靠方私自转包车辆）；
     
   • 一方迟延履行主要债务，经催告后在合理期限内仍未履行（如公司未提供约定的挂靠服务）；
     
   • 其他违约行为致使合同目的无法实现（如挂靠方使用车辆从事违法活动）。
     操作建议：解除方需书面通知对方，并保留送达证据（如EMS邮寄回执、微信记录等）。

3. 协商一致解除
   双方可就解除合同达成合意，签订书面解除协议，明确解除时间、费用结算、违约责任等事项。注意：协议需避免模糊条款，例如“双方互不追究责任”可能被认定为放弃索赔权，建议明确具体事项。

4. 司法途径解除
   若对方拒绝解除且存在争议，可向法院起诉或申请仲裁（依合同约定），请求确认合同解除效力。证据准备：合同文本、违约证据（如欠费记录、违规通知）、沟通记录等。

风险提示：

• 解除合同可能涉及违约金、赔偿损失等责任，需结合合同条款和实际损失评估；
  
• 若车辆登记在公司名下，解除后需及时办理过户手续，避免权属纠纷；
  
• 挂靠经营可能涉及行政许可（如出租车运营资质），解除合同需确保符合行业监管要求。

建议行动步骤：

1. 审查挂靠合同，明确解除权条款；
   
2. 与对方协商，固定解除合意或违约证据；
   
3. 咨询专业律师，制定解除方案并起草法律文件；
   
4. 依法办理合同解除手续及车辆过户。
   

如有进一步疑问，可直接向我提问，我将结合具体案情提供分析。